面向服务的作战仿真模型组合建模方法*

郑世明，史华明

(1.南京陆军指挥学院作战实验中心，江苏 南京 210045;2.总参国防动员部训练局，北京 100100)

模型语法组合解决了模型组合的形式化问题，但是由于组合建模还依赖领域知识，例如，如何根据装备知识确定组合模型的子模型、如何表示组合模型的子模型必须满足的约束条件、如何根据领域知识确定组合模型的有效性以及如何表达用户对组合模型的特殊需求等。目前的组合建模方法还不能很好地解决这些问题。因此，本文提出基于领域规则的组合建模方法，采用逻辑规则表示领域知识对组合模型的约束，建立了相应的模型组合规则和约束规则［1］。同时，将模型之间的接口匹配约束也通过逻辑规则表示，建立接口匹配规则。通过知识模板，把组合模型的接口连接数据和子模型数据转化为事实(Fact)知识，根据模型组合规则和约束规则，借助通用的逻辑推理引擎实现对组合模型的约束检查和接口匹配检查。

1 组合建模需求

目前，组合建模技术能够在一个共同的模型开发和运行环境下，通过定义一个用于组合的公共模型接口集合，在这个集合范围内实现模型组合，而且模型选择和组合模型有效性判定等都还需要人工参与。由功能组件构建目标模型时，即使是相同类型的功能组件也有参数化的差异。此外，在模型组合过程中，组合模型受到很多领域知识的约束，由于表示模型行为语义以及判断行为的等价性目前尚处于理论研究阶段，多数仿真系统的模型组合只能实现语法组合［2］。语法组合只关心模型之间的接口匹配问题，这属于I/O观测层的模型重用。这种组合方式只要求描述模型的输入、输出接口。语法组合面临的主要问题是不能表示和处理与组合建模相关的领域知识，而这些领域知识对于组合建模是必须的。为了解决这个问题，本文采用逻辑表示模型和领域知识，通过逻辑推理统一处理模型接口匹配和领域知识对组合模型的约束，这种方式称为基于领域规则的模型组合方法。这个方法需要解决三个问题:1)用知识表示方法描述模型;2)用逻辑规则表示领域知识对组合模型的约束;3)通过逻辑推理实现模型组合过程的检验。

2 服务组合方法

为简化模型组合的实现方式，同时满足多样化作战仿真对模型服务组合的需求，针对作战仿真模型组合规则复杂、基本服务类型相对单一等特点，本文提出一种基于事件的服务组合BEWSC(Based-Events Web Services Composition)方法。首先定义一种基于MERA(mission-event-restriction-action)规则化语言，在此基础上，采用过程构造子按照模块化方法对模型服务的组合方案进行描述，解决了服务组合域表示困难、描述能力不足、模型匹配差异性大等问题。

目前，服务组合方法主要分为基于流程、基于模型驱动和基于人工智能的三种方法。基于流程的服务组合建模是一种基于过程模板的建模方法，其建模步骤为:先确定过程的各类成员:如活动、角色等，然后将它们定义成模板;再针对每个模板，在不同的抽象层次上构造该模板的具体对象;最后定义同一抽象层次中所有对象之间的各种关系，从而完成一个完整的过程模型［3］。这种方法的优点是建模能力强，实用性好，同时也是增量式建模方法，可根据需要不断扩充模板的对象，而不会影响到整个过程模型的结构。

基于模型驱动的组合方法主要是在用特定语言定义组合服务的基础上，采用模型事件驱动的方法来开发、管理动态服务组合，模型驱动方法将软件开发方法学应用到服务组合中。该方法最大的特点是将组合逻辑与组合规范分离开，使用UML描述服务组合，使得其能在更抽象的层次将服务组合模型化，该组合定义随后可自动地映射到特定的规范上，进而关联到具体的服务上。

OWL-S的出现为基于AI规划的组合方法提供了可能，将服务看成AI中的动作，通过输入输出参数、前提和结果等来描述服务。在服务组合时，只要将服务的这些描述映射为动作形式化描述，在服务空间中以构造服务组合为目标，通过形式化的推理得出服务的组合序列，动态形成服务组合方案，同时能够保证规划结果的正确性和完整性。基于AI的服务组合方法能动态生成服务组合方案、动态链接具体实现的服务，以适应服务的动态变化。但如何高效、准确地在服务空间中查找适合的服务，如何评价生成的服务组合方案与需求吻合度等一系列问题还没有很好地解决［4］。

为了提高模型的重用性，仿真模型体系中分辨率最高的模型单位是以组件的形式存在的，因此，在仿真过程中，可以根据仿真应用的级别组装成不同的作战仿真实体模型，同时，为了满足作战仿真的需要，对于特定的仿真应用而言，单个实体的模型所提供的功能有限，难以满足大规模仿真的需求，比如，在一次作战行动中可能会涉及到多个实体模型组合、协同等，有必要选择若干模型进行组合应用，在实际仿真过程中，模拟一次作战行动，可能需要多个实体按照时序完成多个行动。为了提高模型仿真运行效率，对于一些固化的作战行动，涉及到的作战实体、军事规则和行动可以采用组合的方式进行，经组合、封装后直接供指挥员使用，加快作战仿真进程;对于一些非固化的作战行动而言，涉及的作战实体、军事规则和行动可能是随机的，需要实时自动组合，这对模型的组合应用提出了更高的要求。采用基于服务的方式对模型进行管理和应用，可以简化很多流程，按照服务组合的方式可以实现更多、更复杂的仿真服务，以满足大规模、多任务的仿真活动。

本文提出了一种基于事件的服务组合方法。首先需要定义一种基于EMRA(Event-Mission-Restriction-Action)规则的语言，简称为EMLCS(Event-Mission Language for Combined Services)，这里的任务可以理解为完成一次作战行动所发生的具体事件，即任务触发了事件的发生，一个事件的发生可能导致多个任务的产生。文献［5］提出了用于服务组合的MCA语言EOVLP(E-volving Logic Program)，但其语言本身复杂性，组合效率不高。为了使组合过程中的语法更加简明，提高组合效率，本文在描述实时策略的PDL(Policy Description Language)基础上补充了EMLCS的定义。结合作战仿真的实际需求，主要在以下3个方面对PDL进行了完善:1)对事件类型进行了扩充，在明确内部事件的同时，增加了服务事件;2)增加了对服务组合规则进行了详细描述;3)补充了复杂事件的产生条件。

3 服务组合语法

EMLCS中包含基本事件、任务、行动和常数4种相互互斥的符号集，其中，基本事件包括外部、内部和服务事件3种。外部事件的作用在于感知外部信息，如服务查询结果;事件触发后，一个事件被分解成多个任务，每一个任务又由若干个行动组成，行动的结果影响着外部世界。内部事件和服务事件的定义需根据组合方案而具体描述。内部事件的作用在于对服务执行状态等的描述，而服务事件则是对基本服务的一种标识。

EMLCS中存在形如式(1)－(5)的5种规则，在解释这5种规则之前，首先完成以下4个定义:

定义1 事件(event)分为基本事件和复杂事件，基本事件通过事件体Ei(1≤i≤n)来表征，复杂事件表示成E1＆…＆En，＆为逻辑合取操作符。其中事件体分为正向事件体E(t1，…，tn)和反向事件体!E(t1，…，tn)。正向事件体表示在某个时间点事件E已经或正在发生，逆向事件体则表示在某个时间点事件E还没有发生。事件even发生是指正向事件的发生，通过对变元的参数化获得事件实例。

定义2 任务(task)在事件触发的条件下形成，一次事件的触发可以产生并分解成多个时序任务Ti(1≤j≤m)，每个任务可以由若干个行动(action)组成，任务T(t1，…，tn)通过多个行动ai(1≤i≤n)来表征，可以表示为a1＆…＆an。

定义3 行动(action)表示为A(t1，…，tn)(n≥0)，其中，A是行动名，t1，…，tn是它的n个变元，变元t1，…，tn必须出现在正向事件体中，行动实例通过对变元的参数化获得。

定义4 条件(restriction)是对事件、任务和行动顺利执行的规则约束，不管是事件、任务还是行动都需在满足一定的作战条令、原则和规则条件下进行。它表示为r1，…，rn，其中，ri(1≤i≤n)是表示比较关系的原子谓词，逗号是一种逻辑合取。

满足条件时，事件的发生将分别导致规则(1)中的任务按照军事规则和要求产生，任务会根据规则(2)分解成具有一定顺序的子任务序列，子任务会导致行动被执行、触发规则(3)中的内部事件(internal event)和添加规则(4)中的行动序列，最后将满足条件的服务事件(service event)添加到服务事件序列中。

4 服务组合规则

组合建模领域规则的主要是实现领域知识对组合模型的约束，通过规则表示实现对接口匹配约束，根据约束的不同将领域规则分为五种类型:接口匹配规则、组装规则、约束规则、消息传递规则和效能预评估规则。

1)接口匹配规则

接口是模型间的一种约定，也是一种模型解耦合机制，主要是提供对操作的访问。接口匹配规则是模型在组合过程中必须满足的约束条件，包括输入、输出、粒度和数据域条件等，模型接口匹配规则是进行模型组合的基础。

2)组装规则

组装规则是指模型在组合过程中对模型类型的约束，根据作战行动过程要求，模型在组合时也必须按照一定的要求进行组装。模型组装规则总体上可以分为两大类:一是类型规则，即某一模型只能与其规定范围内的模型类型进行组合，主要是对被组合对象的类型要求;另一种是功能规则，主要是在实现具体功能时，模型组装的一些具体规则，即一个模型如果作为独立的模型参与仿真，它是不需要遵守这些约束的，但是如果作为某个组合模型的子模型时它就必须遵守这些约束。例如，通用飞机平台模型作为独立的模型参与仿真时，它的最大速度值可以取较大的值，但是当它作为电子战飞机的平台模型时，最大速度就要受到限制［6］。

3)约束规则

约束规则包括作战行动规则和条件判断规则，规则是模型的核心，任何模型的运行均是靠规则驱动的，作战行动规则是模型在模拟作战行动过程中需要遵守的规则，如作战条令和装备操作规范等，作战行动规则存在于模型运行的整个过程，条件判断规则是在模型遇到多种复杂情况下的判断依据，体现模型的多样性，在建模过程中需要多种规则支持才能完成相应的模型功能。

4)消息传递规则

作战仿真中的模型交互通常通过消息的发送与接收进行，完成战术指令及情报数据的共享可以通过两种途径完成消息的传递:模拟网络和不模拟网络。模拟网络，平台通过自身的通信设备，将消息发送到既定的战术网络上，网络模型完成消息的传输过程，最后由接收方的通信设备进行消息的接收;不模拟网络，则直接通过信息管理中心，完成消息的发送。任何一种消息的传递都要按照固定的格式和协议进行，模型组合过程的消息传递则要根据作战仿真的需要选择不同的消息传递方式。

5)效能预评估规则

效能预先评估的规则主要是对组合模型的综合效能进行评估，假设模型具有完备性，即用户所需的模型均能在模型服务中找到，根据用户描述的需求，在完成一次战斗行动过程中，没有限定具体的武器装备，但限定了能够提供的战斗力指数，因此在服务组合过程中，出现了由多种武器装备组成的不同组合方案，在这种情况下，应根据效能预评估规则，对不同组合方案的总体效能进行评估，选择效能较好的组合作为最优方案。

5 服务组合算法

服务组合的目的是将单个、独立的服务组合后以实现更复杂的服务，根据用户的仿真应用需求，通过组合的方式选择满足要求的服务，并按照一定的规则协同完成服务请求。实际上，对于仿真模型的组合问题相对于Internet中的服务组合要简单一些，对于同一种原子服务而言，Internet环境中可能有多家服务厂商提供，因此，会出现多种组合方案，然后要根据一些最优化原则进行选择［7］，而对于作战仿真模型而言，通常某一原子服务会有相应的权威单位提供，相对单一，不会出现太多的组合方案，更多的是关注原子服务的执行顺序和协同问题。

图1 组合服务执行的流程图

下面分别从服务的发布者、服务的请求者和推理过程这三个角度对组合服务的执行流程进行具体分析，如图1所示，三者执行步骤如下。

1)模型服务发布者

Step1.模型服务发布者结合作战仿真领域本体对自己发布模型的功能和信誉度以服务的方式进行语义描述，生成 OWL-S(Ontology Web Language based on Reputation for Services)文件。

Step2.生成的OWLR-S文件提交给模型服务分类模块，服务分类模块根据发布服务的信息，对发布模型服务进行分类，便于用户查询。

Step3.将Step2得出的分类信息写入OWLR-S文件，扩充和完善OWLR-S文件。

Step4.模型服务发布者把生成该服务的OWLR-S文件在服务注册中心进行注册，供模型服务请求者查找。

2)模型服务请求者

Step1.服务请求者根据仿真实际，结合作战仿真领域本体，提出仿真服务需求，系统根据请求者的需求自动提取语义，并对服务的功能进行语义描述生成OWLR-S文件。

Step2.生成的OWLR-S文件提交给服务分类模块，服务分类模块根据申请服务的信息，对申请服务进行分类。

Step3.将Step2得出的分类信息写入OWLR-S文件，作为服务需求信息扩充到OWLR-S文件，为模型发布者提供需求信息。

3)推理与组合过程

Step1.OWLR-S解析器对服务请求者和服务注册中心中服务发布者注册服务的OWLR-S进行解析，提取出服务的类别信息、功能信息和信誉度信息。

Step2.OWLR-S解析器得出请求服务的类别信息，并找出服务中心中与请求服务属于同一类的发布服务。

Step3.若服务注册中心存在与请求服务同类别的发布服务，则把这些发布服务作为候选匹配服务交给组合服务模板库，转至Step4;若服务注册中心不存在与请求服务同类别的发布服务，则转Step10。

Step4.根据请求服务的需求，对组合模板库的组合服务进行功能匹配，其中概念相似度的计算是功能匹配的基础，而概念相似度是基于领域本体来计算的。

Step5.若组合模板库中存在满足请求服务需求的组合服务，则将有效的组合服务返回给用户;若组合模板库中不存在满足请求服务需求的组合服务，则执行Step6。

Step6.对由Step3得出的与请求服务同类别的发布服务进行功能匹配，得到服务的功能相似度值和服务接口之间的语义关系。

Step7.对由Step3得出的与请求服务同类别的发布服务进行信誉度决策，得到服务的信誉度决策值。

Step8.根据Step6和Step7得出的功能相似度值、服务接口之间的语义关系和信誉度决策值，并进行匹配推理。

Step9.若不存在满足用户需求的原子服务集，则告诉用户推理过程结束;若存在匹配的原子服务，则转至Step10。

Step10.若Step9中存在满足用户需求的服务集，服务注册中心不存在与请求服务同类别的组合服务，运用算法进行服务组合分析。

Step11.经过Step10分析后，若存在满足请求服务需求的组合服务，则将有效的组合服务和服务规则集合RS返回给用户并转至Step12;若不存在满足请求服务需求的组合服务，则告知用户无满足要求的组合服务。

Step12.根据服务规则集合RS使用推导网络求解算法，得到组合服务的图形流程。

Step13.把组合服务的组合流程转化为原子服务的形式。

Step14.根据组合服务中各个原子服务的OWLR-S文件，得到组合服务的OWLR-S文件。

Step15.把组合服务的OWLR-S文件交由服务组合模板库，对模板库进行更新，结束。

6 服务组合实例

6.1 仿真服务基本需求

实例背景:命令某导弹旅防空营一辆导弹发射单元向可疑目标进行机动并启动传感器，传感器获取Track信息后，首先会判断探测到的战场实体是否为敌军，如果是，则将敌军的位置等信息报告给上级指挥所并停止机动任务，等待上级进行决策(等待支援或撤退)，否则不做任何处理继续执行机动任务。指挥所收到报告信息后，利用雷达探测设备探测战场情况，主要是查看在发送方15km范围内是否存在其他友军力量，如果有，则命令其中一个导弹发射单元机动至发送方位置，当被指派的支援单元到达发送方位置后，启动火力控制单元进行打击目标分配，并向各导弹发射单元下达准备攻击命令，导弹发射单元实时向指挥所上报敌方目标的具体情况，当目标在导弹发射单元的探测范围并具备攻击条件时，指挥所向火力控制单元下达攻击命令，两辆导弹发射单元分别对目标进行火力打击。

6.2 模型组件设计分析

该问题中可抽象的实体模型为指挥所、导弹发射单元、目标、火力控制单元和雷达探测模型。指挥所应具有通信、决策(火力突击或撤退)、指派下级执行作战或撤退等任务的能力;导弹发射单元应具有探测战场实体、上报、通信、等待支援或撤退等能力;目标可作为一个最基本的实体存在同时具有可被探测的能力。火力控制单元应具有目标分配和控制组件，向导弹发射单元下达攻击命令的能力，输入参数为目标类型、数量、威胁指数、相对速度、位置、航向、航路捷径等，输出信息包括打击时间、武器、数量等。雷达探测模型主要用于探测并识别敌方实体，其输入参数主要有相对距离、方位角、俯仰角、速度、天气影响因子、干扰因子及雷达反射截面积等，输出参数为位置、速度、目标航路捷径、航路角、个体数量、个体类型、探测时间、最早威胁时间、威胁指数等。

通过上述分析，涉及到5个实体模型，这5个模型实际上对应于5个模型组合服务，每个组合服务由不同的原子服务构成，每个原子服务分别对应原子模型组件，因此涉及到的原子模型组件包括指挥所平台组件、地面机动组件、通信组件、导弹发射单元平台组件、传感器组件、目标平台组件、目标分配组件和控制组件等。

假设服务注册中心中存在各种类型的原子组件封装而成的原子服务，同时存在目标模型服务和指挥所实体模型服务，但不存在火力控制单元模型服务、导弹发射单元实体模型服务和雷达探测模型服务，因此目标模型服务和指挥所实体模型服务可以直接进行绑定和调用，而其他3种模型服务需要由多个原子组件组装而成并以组合服务的形式提供。

按照组件化建模的基本原则和军事概念模型的基本构成，将各实体模型划分成由组件装配而成的各种组合形式:

指挥所实体模型=指挥所平台组件+地面机动组件+通信组件;

导弹发射单元实体模型=导弹发射单元平台组件+地面机动组件+通信组件+传感器组件;

目标模型=目标平台组件+地面机动平台组件;

探测雷达模型=通信组件+传感器组件;

火力控制单元=目标分配组件+控制组件。

6.3 模型组合建模

组件对应原子服务，各实体(目标、雷达探测、火力控制单元)对应基本服务，如果用户需要在一次服务中体现上述的所有过程，则需要通过一种组合服务完成，即需要对组合模型进行分析。首先需要完成对基本服务的分析，考虑到基本服务是作战仿真中比较常用的，我们认为类似这样的服务在注册中心直接存在，这里重点对复杂的组合服务进行分析。考虑到目标模型和指挥所实体与探测雷达、火力控制单元、导弹发射单元均有联系，目标模型和指挥所实体不再展开，但与探测雷达、火力控制单元、导弹发射单元具有组合关系，各模型之间的接口关系如图2所示，这种关系实际上是一种逻辑关系，更多的是体现是接口关系、数据传递关系。

图2 组合模型建模

6.4 链式服务组合建模

从模型组合的角度分析，首先根据用户提出的仿真需求服务进行组合性解析，将需求按照语义关系进行划分和抽象，找出满足组合要求的所有子模型(雷达探测模型、目标模型、指挥所实体模型、火力控制单元模型和导弹发射单元模型)，根据模型接口和功能的语义描述，进行语义提取与转换，同时与模型知识库进行比对，将提取的语义转换成组合推理引擎能够识别的语言，在组合规则库和模型知识库的共同作用下，按照作战行动的过程，遵循模型接口匹配规则、模型组合规则和模型约束规则，对模型组合流程进行建模，推理引擎按照模型组合服务流程对模型进行组合建模［8-9］，形成一个组合的模型，确立各子模型之间的接口关系，然后将各个基本服务的执行顺序、数据传递关系和接口连接关系等以服务的方式进行描述和封装，并进行模型组合性验证，最后将组合结果以服务的方式提供给用户直接使用。

从服务组合的角度分析，服务组合的任务是发现一组服务可以满足服务请求，组合结果可能是一个服务或一个服务链，也可能是一个带有分支和汇合结构的服务集合。假设DS1、DS2、DS3和DS4分别表示导弹发射单元平台服务、地面机动服务、通信服务和传感器服务，按照服务组合的需求封装组合成导弹发射单元模型服务;ZS1、ZS2和ZS3分别表示指挥所平台服务、地面机动服务和通信服务，根据指挥所运行需求封装组合成指挥所实体模型服务;MS1和MS2分别表示目标平台服务和地面机动平台服务，封装组合成目标模型服务;LS1和LS2分别表示雷达通信服务和传感器服务，封装组合成雷达探测模型服务;HS1和HS2分别表示火力目标分配服务和控制服务，封装组合成火力单元控制模型服务。

图3是一个逻辑上的服务组合示意图，服务组合的基础是首先是查找出满足用户需求的一系列服务，在仿真实例中主要是包括导弹发射模型服务、雷达探测模型服务、目标模型服务、指挥所实体模型服务和火力控制单元模型服务，然后将这些服务以过程的形式构造成为更为复杂的服务，并采用BPEL4WS语言对服务链中的每一个服务执行顺序、服务之间的控制关系、数据流进行详细描述，利用partner指定服务链中的每一个服务，同时使其指向服务对应的WSDL文档，通过sequence确定服务链执行逻辑(顺序模式)，同时，建立该过程的WSDL文挡，以便其他应用或服务调用，图中只是一个逻辑结构，实际上在服务流程构造时，每一个子服务可能会被多次调用，也可能以并发的方式或循环的方式在整个服务链中被执行，直至服务链的业务流程构造完毕，需要说明的服务链的业务流程构造是一个复杂的过程，是由计算机根据服务语义关系、描述逻辑、分析推理后自动形成的。最后，将BPEL4WS的描述过程以WSDL文档形式封装成组合服务供用户调用。

图3 模型组链式组合服务示意图

在形成服务组合链的基础上，对于服务组合建模过程而言，每一个基本服务模型之间存在着接口关系、执行顺序和数据传递等服务业务流程建模，组合服务的逻辑建模如图4所示。

图4 组合服务逻辑建模

在组合服务的内部，逻辑上划分为8个服务交互调用的子过程，这8个基本过程分别是:1)导弹发射单元模型服务与目标模型服务的交互;2)导弹发射单元模型服务与指挥所实体模型服务的交互;3)指挥所实体模型服务与雷达探测模型服务的交互;4)雷达探测模型服务与目标模型服务的交互;5)导弹发射单元模型服务与雷达探测模型服务的交互;6)指挥所实体模型服务与火力控制单元模型服务的交互;7)火力控制单元模型服务与导弹发射单元模型服务的交互;8)导弹发射单元模型服务与指挥所实体模型服务的交互。

因此，对于一个较为复杂的组合服务，它可能是多个基本服务的组合，而每个基本服务之间在整个过程又需要交互，基本服务之间的交互是通过服务接口访问实现的，主要是提供服务的输入、输出参数，前一个基本服务的输出参数作为下一个基本服务的输入参数，如此循环往复下去，直至服务组合链上最后一个服务结果的输出。

7 结束语

本文主要从模型组合的基本概念出发，将模型服务区分为原子服务、基本服务、复杂服务和组合服务四种类型，通过构建服务组合语法、组合规则、组合算法提出了一种面向服务的作战仿真模型组合建模方法，采用过程构造子按照模块化方法对模型服务的组合方案进行描述，解决了服务组合域表示困难、描述能力不足、模型匹配差异性大等问题。

［1］肖芳雄.面向QoS的Web服务组合建模和验证研究［D］.南京:南京航空航天大学，2010:34-48.

［2］冯晓宁，王卓，顾磊，等.行为驱动的仿真模型组合方法研究［J］.系统仿真学报，2012，24(1):20-26.

［3］温嘉佳.Web服务组合及其相关技术的研究［D］.北京邮电大学，2006:65-78.

［4］刘思培，刘大有，齐红.基于服务组链的Web服务组合方法［J］.吉林大学学报(工学版)，2010，40(1):149-155.

［5］孔维梁，刘清堂，杨宗凯，等.基于动态QoS的web服务组合［J］.计算机科学，2012，39(2):268-272.

［6］艾利锋，刘春煌，杜彦华.5T系统整合中基于模型驱动的web服务组合方法研究［J］.中国铁道科学，2007，28(4):118-124.

［7］曾星宇.基于HTN规划的服务组合框架的研究与实现［D］.上海:上海交通大学软件学院，2012:42-52.

［8］Andreas Tolk， Pathfinder. Integration Environment-Knowledge and Resources Documentation Enabling Efficient Reuse［C］∥In Proceeding of 2006 European Simulation Interoperability Workshop，Orlando，FL，2006，06E-SIW-007.

［9］周东详.多层次仿真模型组合理论与集成方法研究［D］.长沙:国防科学技术大学研究生院，2007:85-95.