基于雷达与光电流的超车车辆检测数据融合

基于雷达与光电流的超车车辆检测数据融合

可信赖性一直是处理车辆安全应用的关键点。提出了一种能够满足这种苛刻要求的真实应用方法。目前大部分商业化传感器通常用来检测前方车辆，但不擅长检测超车车辆。而利用雷达与相机的数据融合（融合是通过利用未经处理的雷达信息和基于光流的计算机视觉完成的）可实现超车车辆检测。商业系统基本功能的升级使得检验前方车辆的能力得到了提升，同时应具有一个高可靠性的超车车辆检测系统。

利用现有的两种传感器作为环境感知。传感器是一个CMOS摄像机和一个UMRR启/停雷达传感器。相机的像素是752×480，其灵敏度覆盖了可见光和红外线的波段，焦距选择8mm。雷达是一个24GHz中距雷达，能够检测出90m内的障碍物。

车辆在有车从侧面超车的时候，会在图像的边缘形成一个光流区域，利用这个光流区域检测是否有车辆在超车，并通过与雷达的数据融合来精确判断超车车辆与本车的相对位置和相对速度，从而给预警或自动控制策略提供必要的信息。

仿真结果表明，通过雷达与相机光流的数据融合，能够可靠而准确地识别是否有车辆从侧面超车，对车辆侧前方汽车的识别精准度可以达到80%，能用于智能辅助驾驶系统。

Fernando Garcia et al.2012 IEEE 978-1-4673-2118-1.

编译：王也