基于先进扭矩矢量控制器和遗传模糊主动转向控制器的集成控制策略开发



基于先进扭矩矢量控制器和遗传模糊主动转向控制器的集成控制策略开发

只有当4个车轮的轮胎力和3个坐标方向的轮胎力得到精确的监测和控制时，车辆才能获得最佳的动力。这种先进的控制只有当车辆配备主动底盘控制系统时才能实现。为此，开发了一个配有4个直接驱动的轮毂电机和主动转向系统的电动汽车模型。利用该模型，开发了先进的防滑控制系统、扭矩矢量控制器和遗传模糊主动转向控制器。探讨了这些稳定控制系统的集成是否能够增强车辆的性能，比如操纵性、稳定性、车辆的路径跟踪和纵向动力学特性等。介绍了一种能够在轮毂电机和主动转向系统之间分配所需控制力的集成方法。通过模拟测试来验证该控制方法的性能和效能，将该结果与每个控制器单独使用时获得的结果进行比较。最后，在硬件和回路驾驶模拟器中利用集成控制器以进一步评价其有效性。

遗传模糊主动转向控制器的干预被认为是一个连续的过程，不是由驾驶员感知的。在光滑表面上控制车辆时，应用转向干预而不是单独车轮的制动或者驱动具有很大优势，因为转向干预在轮胎和路面之间需要更小的摩擦力来产生纠正偏航力矩。然而，遗传模糊主动转向控制器的有效应用范围是有限的（由促动器的限制造成的）。先进的扭矩矢量控制器在提高车辆的稳定性上是非常有效的。该研究证实，在所有的模拟测试中，集成控制方法比每个控制系统单独作用具有更好的表现。集成控制策略在驾驶模拟器中得到证实，与每个单独的控制器相比，其有效性也已被证实。

Kiumars Jalali et al. SAE 2013-01-0681.

编译：王维