基于高阶滑模控制的ABS设计与主动悬架控制



基于高阶滑模控制的ABS设计与主动悬架控制

汽车系统控制器的设计难点主要是高非线性、外部扰动引起的不确定性及未知参数变量。进行了以主动悬架为辅助的防抱死制动系统（ABS）控制器设计。

基于SM（滑动模态）算法提出制动控制尽管尚存扰动，但也在规定的时间内实现了ABS功能，车辆稳定性得到提高。引进了主动悬架控制以降低由于路况问题引起的振动。将车轮滑移率控制在一个期望值，通过基于高阶滑模算法的鲁棒跟踪控制器来缩短有效制动距离，实现ABS的功能。采用嵌套式向后滑动面的设计解决主动悬架问题。所设计的控制器利用高阶滑动模式观测器，从理论上保证了精确的控制状态及扰动的估计。连续的控制作用驱动状态轨迹向设计的滑动流形滑模控制靠近，不管扰动匹配与否，都应使它们尽量相近。该方案的可行性已通过模拟验证。

Juan Diego Sánchez- Torres et al.2013 American Control Conference (ACC) June 17-19, 2013.

编译：朱延蕾