基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法

2017-01-13 20:34陈伟强陈军张闯宋立国谭卓理
计算机应用 2016年12期
关键词:信息融合

陈伟强+陈军+张闯+宋立国+谭卓理

摘 要:针对粒子滤波中存在粒子质量低和粒子贫化的问题,提出了一种基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法。该算法分为两个模块,首先,将多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块,以优化粒子分布为目的更新建议分布密度;然后,在智能粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数,引入设计的遗传因子将小权重粒子修正为大权重粒子,近似于真实的后验分布,重采样过程中保留了权值较大的粒子,又避免了粒子耗尽问题,进一步保持粒子的多样性,提高了滤波精度,最终得到最优的估计值。根据实船实验的数据进行了验证,将所提算法应用于全球定位系统 (GPS/捷联惯导系统(SINS/LOG组合导航系统进行仿真计算验证了其有效性。实例仿真结果表明,所提算法能够得到精确的位置、速度和航向信息,而且也能有效改善滤波性能,提高了组合导航系统的解算精度,能够满足船舶高精度导航定位的要求。

关键词:多传感器;遗传因子;粒子滤波;信息融合

中图分类号: TP273

文献标志码:A

文章编号:1001-9081(2016)12-3358-05

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