车道变换时自动驾驶和手动驾驶方法的比较

车道变换时自动驾驶和手动驾驶方法的比较

未来商用车需要高效地运输货物，缩短运输时间，提高交通安全。所以需要将自动驾驶应用到商用车当中。本文主要研究商业重型车辆在换道时，采用2种自动驾驶方法（一种方法为驾驶员模型控制法，另一种是最优控制法）以及手动驾驶方法，并比较它们的性能。比较的重点是制动、换道、起动。这样做的目的是学习专业的载货车驾驶员，提高驾驶模拟器的自动化程度。本文采用的车辆为长组合货运车辆，该组合车辆配有载货车驾驶模拟器，车辆需要进行换道。

自动驾驶的方法取决于控制器的设计，难以推广。但是可以通过研究手动驾驶的行为有助于实现自动驾驶。有数据表明，时间间隔和与相邻引导车辆的相对速度对于是否换道至关重要。而在自动驾驶方法中，并没有考虑时间间隔和相对速度。与手动驾驶相比，自动驾驶的换道时间较短。而在制动方面，基于驾驶员模型的自动驾驶方法中使用的制动起动阈值与手动驾驶提供的参考无关。制动时，手动驾驶使用的最大减速度要高于自动驾驶。当车辆需要转向和制动时，手动驾驶通常将二者分开进行，而在自动驾驶时，最大制动减速度需要降低。

结果表明，目前有两个选择，首先是手动驾驶可以很好地应用在第一种自动驾驶方法中的侧向驾驶员模型。而第二种选择是研究第二种自动驾驶方法，比较不同驾驶场景中的成本函数，并根据成本函数进行优先排序，调整加权参数，以便模仿手动驾驶。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第99期

作者：Peter Nilsson et al

编译：野晨晨