带干扰补偿的转台模糊滑模控制

刘慧博 刘尚磊

摘 要：针对包含摩擦力矩、建模误差等不确定性的转台系统，提出一种带干扰补偿的模糊积分滑模控制策略。首先设计非线性干扰观测器对系统中的复合干扰进行估计，并利用非线性干擾观测器的估计值对系统进行补偿；其次设计具有积分项的滑模切换函数，积分项的引入提高了系统的静态性能，并将切换函数作为输入设计了单输入模糊控制器，有效减少了模糊规则的数量。仿真结果表明，此控制策略提高了系统的控制性能和抗干扰性，同时有效削弱了滑模控制引起的系统“抖振”。

关键词：转台；非线性干扰观测器；干扰补偿；积分滑模控制；模糊控制

中图分类号：TP 273

文献标志码：A

文章编号：1007-449X（2018）08-0113-06