多传感器数据融合定位方法及其安防机器人

申请号: 201910105146.5

【公开号】CN109612462A

【分类号】G01C21/16; G01C21/20; G01S19/47

【申请日】2019.02.01

【申请人】长沙万为机器人有限公司

【发明人】刘琴;明振;李金波

【摘 要】本发明公开了一种多传感器数据融合定位方法，包括采用GPS传感器和惯性导航单元作为定位传感器；获取GPS传感器和惯性导航单元的定位数据；利用惯性导航单元的定位数据对位置进行预测，利用GPS传感器的定位数据作为观测数据对定位进行观测，并计算得到预测位置的不确定性概率；将预测数据和观测数据融合并计算得到融合位置的不确定性概率；选取最终的定位数据作为定位结果，完成多传感器数据融合的定位。本发明还公开了包括所述多传感器数据融合定位方法的安防机器人。本发明可靠性高，而且定位精度相对较好。