高媛 王超 马鹏飞
摘要:为了更加精准地控制工业机器人,使其能按照预定轨迹完成规定任务,以典型的六自由度串联机器人为研究对象,对其运动学进行分析和研究。基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系,确定D-H参数;推导出机器人的运动学方程,建立数学模型,并用代数法进行逆运动学分析计算,求解出各个关节角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱進行正逆运动学仿真分析,并验证建立模型的正确性。结果表明,该六自由度机器人运动学分析正确,为之后研究机器人的运动控制奠定了基础。
机电工程技术2021年3期
1《工程建设与设计》2024年6期
2《安徽建筑》2024年2期
3《人生与伴侣·共同关注》2024年2期
4《花卉》2024年6期
5《天津教育》2024年3期
6《现代经济信息》2024年5期
7《世界热带农业信息》2024年3期
8《家庭医学》2024年2期
9《学周刊》2024年10期
10《中国中医药现代远程教育》2024年8期