工业机器人的运动学分析与仿真

2021-09-10 06:46高媛王超马鹏飞
机电工程技术 2021年3期
关键词:王超运动学工具箱

高媛 王超 马鹏飞

摘要:为了更加精准地控制工业机器人,使其能按照预定轨迹完成规定任务,以典型的六自由度串联机器人为研究对象,对其运动学进行分析和研究。基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系,确定D-H参数;推导出机器人的运动学方程,建立数学模型,并用代数法进行逆运动学分析计算,求解出各个关节角度;利用Matlab中Robotics Toolbox工具箱進行正逆运动学仿真分析,并验证建立模型的正确性。结果表明,该六自由度机器人运动学分析正确,为之后研究机器人的运动控制奠定了基础。

猜你喜欢
王超运动学工具箱
雾霾产生原因及朝阳市雾霾成因初探
基于MATLAB的工业机器人运动学分析与仿真
会“叫”的工具箱和工具
例析运动学中STS类信息题
延伸小游戏
“必修1”专题复习与训练
爸爸的工具箱
直线运动的常用解题方法