某面向深水网箱作业的水下机器人

赖泓杰，陈泽佳，吴志安，欧阳纬熹，陈 立

（广东海洋大学，a. 电子与信息工程学院；b. 机械与动力工程学院，广东湛江 524088）

0 引言

20世纪80年代以来，由于世界范围内的捕捞过度和环境污染等问题，渔业资源严重衰退。因此渔业的产业重点由传统狩猎式捕捞渔业转型至放牧式增养殖渔业，由近海内湾养殖转向深海发展高经济价值鱼类的深水网箱养殖业，已成为世界各国的共识。深水网箱是目前科技含量较高的海水鱼类养殖方式，其具有抗风浪强、可在半开放海区养殖鱼类等特点，对渔民的捕捞和养殖增收有积极作用和重要意义[1]。

随着我国对深水网箱的进一步认识与开发程度的日益增长，对作业级水下机器人的需求迅速攀升，亟待发展具有自主知识产权的国产海洋作业机器人。我国水下机器人起步时间较晚，水下机器人多应用于高端领域，中低端领域的自动化程度较低，主要还是依靠潜水员辅助完成水下任务。传统的水下作业通常由潜水员携带供养和作业设备下潜到地点进行作业等，由于水下环境未知因素较多且受人体机能所限，潜水作业范围有很大限制，而水下机器人能高效代替潜水员完成