仿人
- 仿人机器人PID控制优化仿真研究
451150）仿人机器人涉及多种学科和技术，可以服务于社会的各行各业，是近年来研究的热点问题之一。仿人机器人与人体结构非常相似，可以替代人类执行许多复杂任务［1-2］，但必须具备先进的控制理论和处理数据的能力，保证仿人机器人运动的稳定性。与双轮或者履带式机器人相比，仿人机器人可在不平整崎岖路面行走，使其在应用领域迅速发展。仿人机器人步行控制问题仍然是较难解决的问题之一，在步行状态下运动控制系统属于非线性和强耦合，控制起来较为复杂。因此，控制系统的设计不仅
中国工程机械学报 2022年6期2023-01-03
- 仿人表情机器人情感表达技术研究综述
054)0 引言仿人表情机器人具有逼真的类人外观和表情行为，能够实现人机情感交互，在社会生活各领域扮演着重要角色，应用前景广阔。仿人机器人情感表达技术是机器人与人工智能研究领域中的热点话题之一，也是人机交互领域的一项前沿技术。本文在分析与总结仿人表情机器人的国内外研究历程的基础上，重点对仿人表情机器人的结构设计与情感控制两个方面进行了综述，并对仿人表情机器人情感表达技术作出展望。1 研究历程日本和欧美国家对仿人表情机器人的研究开展得较早，不仅在机构设计、皮
重庆理工大学学报(自然科学) 2022年11期2022-12-25
- AI智能层级与仿人实现的价值调控与治理研究
人们在致力于如何仿人和仿人哪些功能的过程中不断深度创新、探索的动态性和先进性器物。它的智能层级水平基本上以仿人的维度、深度和效度来核定或计量；它的仿人价值调控及其治理是以技术价值、社会价值、伦理价值等研究成果的“人文+科技”方式逐渐实现的。正如麦克尤恩指出，人类有历史以来，无论处于什么样的文化背景，人们始终有一个共同的梦，那就是非生殖性地创造出“人造版的我们”，使得我们也像上帝造人一样做一回上帝，即造出多功能的人造人；或者正如“图灵测试是这样的，将一个人安
重庆大学学报（社会科学版） 2022年4期2022-11-22
- 基于磁流变阻尼器的结构仿人智能控制方法研究
本研究提出了一种仿人智能PID控制策略，并应用于一个磁流变阻尼结构的振动控制系统。这种控制算法可以根据输入信息来识别被控系统所处的状态、动态特征及行为，并模仿人的智能控制决策行为实现对系统的智能控制。该算法构造简单，很好地解决了控制过程中的快速性、稳定性和准确性的矛盾。通过仿真分析，验证了仿人智能PID算法在结构振动控制应用中的可行性和有效性。1 MR阻尼器的力学特性试验和建模试验阻尼器主筒直径150 mm，设计行程±80 mm，最大出力100 kN。试验
地震工程与工程振动 2022年3期2022-07-21
- 仿人思维智能控制策略
基于人控制智慧的仿人思维智能控制策略。2 仿人思维控制理论简介仿人思维控制理论揭示人的控制思维机理和控制智慧,克服当前控制理论在设计控制器时存在的不足,并用计算机模拟、实现,解决难以建模的系统控制问题。在人工控制过程中,基于控制思维体现出来的控制智慧主要表现在如下几个方面[4-12]:(1)实现开环、闭环切换一个有经验的控制专家,能够根据被控量变化情况,在控制过程中随时进行开、闭环控制切换。在初始控制阶段,采用闭环反馈控制;当被控量达到给定控制要求且相对稳
烟台大学学报（自然科学与工程版） 2022年2期2022-04-24
- 仿人机械臂的设计与轨迹规划分析
了进一步的提升.仿人机械臂是以人臂为参照，与人臂具有较高的相似度，其运动性能更加优越，是当前机器人领域的研究热点[3-4].杨涛等[5]对7自由度的仿人机械臂同步控制进行了研究，提高机械臂的控制精度.王巍等[6]构建了仿人双机械臂的协同模型，并对其运动规划进行了研究，使其能高效且无碰撞地完成相关任务.唐跃嘉[7]基于人体工程学分析了仿人机械臂的构型.霍希建等[8]提出了一种自寻优方法对7R 仿人机械臂的逆运动学进行了优化.王春荣等[9]提出了一种分级规划策
宁德师范学院学报(自然科学版) 2022年1期2022-04-07
- 中科院自动化所实现人与机器人间的类人物体交接
，提出了一种人与仿人五指灵巧手机器人之间的类人物体交接灵巧操作方法，并应用到实际机器人平台中，实现了人和仿人五指灵巧手机器人之间的多样性物体类人交接自主灵巧操作。该研究成果发表在IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems上。该研究以具有仿人结构和自由度的五指灵巧手作为机器人末端执行器，借鉴人手的抓握习惯建立学习模型，自动生成物体交接抓取配置策略，从而使机器人能够使用类人的抓握方式，实现对
航空制造技术 2022年21期2022-02-06
- 家庭服务机器人现状与展望
规划;人机交互;仿人0引言人工智能作为新一轮引领技术革命的前沿技术，正在颠覆行业、产业的生产方式，也正在改变人类的生活方式，如图1所示。服务机器人作为人工智能技术的最佳载体之一，正在向家居、餐饮、客服、物流、医疗、教育等多个行业渗透，2016年全球家庭服务机器人销售额为25.8亿美元，销量为670万台，占服务机器人销售额比重由15.4%提升到35.4%。几年前，家庭消费者感受不到家庭服务机器人给日常生活带来的便利，而如今广大消费者接受了家庭服务机器人这个概
机电工程技术 2021年2期2021-09-10
- 仿人型机器人的发展
7103001 仿人型机器人概述1954年,由美国科学家George Devol研制出第一台机器臂。至今,机器臂的发展已有超过60 a的历史[1]。随着近年来科技水平的提升,机器人产业的发展蒸蒸日上。目前机器人涵盖了机电、自动化、人工智能、仿生生物学等学科,是一门多学科、综合性的新兴产业。在众多机器人类型中,仿人型机器人的发展最为迅速。与其它机器人相比,仿人型机器人具有更多的自由度,对环境具有更灵活的适应性,其动作设定更接近人类,受到学者们的青睐。从20世
上海电气技术 2021年1期2021-04-01
- 仿人型机器人在儿童1型糖尿病管理中角色及应用的研究进展
。随着技术创新，仿人型机器人已被应用于健康教育、儿童护理等医疗照护领域[5]。研究[6]表明，运用仿人型机器人可帮助脑性瘫痪儿童功能恢复。本研究旨在探讨仿人型机器人在糖尿病患儿自我管理的应用现状，以期为临床干预儿童T1DM提供依据。1 仿人型机器人的类型及特征仿人型机器人是较为复杂的机电系统，同时具备人类的物理属性，可根据编程算法进行交流、解释信息及执行活动[7]。根据其主要用途，大致分为两个类别：一类用于工业应用，另一类用于人机交互的健康教育、医疗管理[
军事护理 2021年4期2021-03-26
- 基于LSTM神经网络的仿人机器人循环步态的生成方法
最优. 因此，模仿人体步行动作的方式被广泛使用到仿人机器人的步态规划中. 目前，人体步行的示教数据大多采用体感摄影机(如Kinect、Wil)的方式采集[1-3]，但这种方式受到拍摄视野的限制，无法采集多个步态周期的人体示教数据. 在机器人完成长时间的步行动作时由多个单步态周期循环(或拼接)得到的关节角度序列会使机器人在运动过程中出现震动或摔倒的情况. 因此，双足机器人的循环步态规划是机器人完成长时间稳态步行任务的基础. 左国玉等[4]将仿袋鼠机器人简化为
北京工业大学学报 2020年12期2020-12-21
- 仿人机器人的发展进程和社会意义
器人层出不穷，而仿人机器人集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门科学于一体，它的一举一动可以像人一样，甚至可以拥有与人类相似的外貌、思维、情感。人类把很多的期待寄托在这类机器人身上，自此，仿人机器人开始问世，可以说，仿人机器人代表着一个国家的高科技发展水平[1]。1 仿人机器人的发展历程仿人机器人的发展进程包括国内外的设计制造史，每个国家有代表性的仿人机器人，以及技术层面的有关于机械结构、系统控制的变革和创新。1.1 发展史20世纪60年代末一
科技传播 2020年22期2020-11-28
- 家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互
iCub[6]等仿人机器人，但是它们往往价格昂贵，造成大众负担不起而难以普及，针对这些问题，基于一款自行研制的家庭陪伴机器人，设计了一双仿人上肢并进行了肢体交互动作的研究。1 仿人上肢机构设计为家庭陪伴机器人设计的仿人上肢，其主要用来实现仿人的肢体动作，比如打招呼、再见和握手等等，因而家庭陪伴机器人的仿人上肢采用仿真人上肢结构设计，由仿人手臂和仿人机械手两部分组成。仿人手臂要像人臂一样灵活需要拥有7个自由度，其中肩部3个自由度、肘部1个自由度和腕部3个自由
机械与电子 2020年8期2020-09-02
- 仿人灵巧手技术专利分析
要：文章从机器人仿人灵巧手领域的全球专利申请趋势、申请地域、申请人、主要技术构成等角度，对相关专利申请进行分析。分析结果表明，仿人灵巧手技术已逐渐成为机器人领域研究热点，近五年专利申请主要集中在国内大专院校，未来应用前景广阔。关键词：灵巧手;仿人;专利分析目前，机器人应用、研究、开发主要包括仿生、灵活操作、触觉感知、模块化、智能化、人机协作、多机协同、机器增强等方向。灵巧手[1]作为仿生学与机器人学结合的产物，其通过模拟人类手部运动、感知、控制、能量、材料
科技风 2020年20期2020-08-07
- 远程人机交互机械手
劳动[1]。由于仿人机械手具有极强的功能和通用性，可以代替人手在很多场合下完成各类复杂和灵巧的操作，因此仿人机械手成为现在机器人研究领域的焦点问题[1]。通过树莓派图像识别，实时识别出人手掌的姿态，再使用无线传输手掌姿态和各种命令数据，进而进行远程操作机械手，摆脱了数据手套，并且能够让机械手代替人在各种恶劣的环境进行较精密的操作，大大降低了人们对工作环境的限制和危险。仿人机械手特别在日常生活、人工智能、抢险救灾、工农业生产中能有较好的应用[2]。目前大多数
绿色科技 2020年12期2020-07-31
- 仿人机器人四自由度机械臂的设计与性能分析
要目的：针对某型仿人机器人的需求，完成其四自由度机械臂的肩关节、上臂、肘关节及前臂的关节一体化和轻量化设计。方法：利用SolidWorks进行三维建模，并利用ABAQUS进行有限元仿真验证。结果：完成了应力应变分析，结果表明机械臂前臂末端在承受6倍额定负荷的情况下产生的应力未超过机械臂结构所用材料的屈服极限，机械臂产生的最大位移小于20mm。结论 该机械臂设计满足某型仿人机器人的设计要求。关键词仿人机器人;关节一体化;轻量化设计;有限元仿真中图分类号： T
科技视界 2020年9期2020-05-18
- 运用SolidWorks与ANSYS的仿人机械臂设计与分析
泛的应用[1]。仿人机械臂是机械臂与仿人学相结合的产物，具有与人类手臂相似的结构，使其具有更好的灵活性、鲁棒性和更高的运动精度，可以实现诸多拟人化操作[2-4]。因此，对仿人机械臂的研究具有非常重要的理论意义和应用前景。由于仿人机械臂的独特性，许多学者对其进行了研究。李宁[5]设计了一款7自由度的仿人机械臂，并对其运动学进行了分析，验证了其合理性。韩致信等[6]提出了一种仿人机械臂逆运动学的运算方法，并利用MATLAB验证了方法的有效性。王楚[7]对仿人机
三明学院学报 2020年2期2020-05-11
- 仿人机械手设计与硬度感知研究
实用性和智能性的仿人机械手系统已经成为目前仿人机器人领域的重要发展方向之一.近年来，多种不同驱动方式的机械手不断涌现，可以分为驱动外置式和驱动内置式两类.驱动内置式机械手将驱动器、控制器和传感器系统置于灵巧手内部.1998年，第一个完全内置式多指灵巧手DLR-I[1]采用腱驱动形式，共有4个手指，12个自由度.该机械手独立于机械臂系统，属于局部自主系统.但内置式机械手整体尺寸较大，灵活性较低，维护难度大.驱动外置式机械手多将驱动系统置于机器人前臂，通过绳索
东北大学学报（自然科学版） 2020年3期2020-04-08
- 仿人避障机器人设计
我们设计和开发了仿人竞速避障机器人来更好地为社会服务。“我们设计的是一种基于单片机控制的自动寻迹避障机器人，该机器人以单片机为控制核心，利用传感器对前方障碍物信息及路面信息进行采集，并将检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断，及时控制机器人的转向，实现机器人自动寻迹避障的目的”。关键词：智能化;仿人;寻迹避障;服务;创新一、系统整体设计。机器人自动寻迹避障系统一般可划分为信号检测部分和控制部分，信号检测部分包括轨道检测、障碍物检测以及速度检
科学导报·学术 2020年6期2020-03-07
- 基于5G通信网络时代下仿生机器人的发展
仿生机器人尤其是仿人机器人的前景进行预测。【关键词】仿生机器人;5G通信;AI智能技术项目及项目编号：2018江门市动传感仿生机器人创新团队 编号4091702405一、引言基于仿生学出现的仿生机器人由于其自身的高适应性，在军事反恐、探索太空、医疗救助、抢险救灾、海洋勘测等领域都有所应用。一方面，伴随着对机器人智能化的需求，机器人已经更新至第三代，仿生机器人在控制系统、机体结构，驱动系统上有了新的技术支持。另一方面，由于市场对仿生机器人的工作环境以及工作效
卫星电视与宽带多媒体 2019年10期2019-10-21
- 一种仿人竞速机器人的结构和控制设计
技术的高速发展，仿人机器人将在工业和家庭中得到广泛应用，本项目将设计一个具有自动检测黑白线功能的自主寻迹仿人竞速机器人。可以模仿体育场上运动员的中短距离赛跑，机器人从起跑线出发，在类似环形赛道上直立行走快速行进一圈到达终点线后停止。具体控制原理如下：核心控制板基于Arduino系列单片机，各部件及转动部分以数字舵机来驱动，识别及分辨路线通过光电传感器检测来实现。【关键字】Arduino;光电传感器;数字舵机1、仿人机器人简介仿人机器人是当今机器人研究领域的
科学导报·科学工程与电力 2019年39期2019-09-10
- 仿人机器人的现状研究
摘 要：介绍了仿人机器人研究情况，对仿人机器人根据驱动形式的不同，分别就伺服电机加谐波齿轮驱动、绳索肌腱驱动、气动人工肌肉驱动和液压驱动等四个方面的仿人机器人进行介绍，最后对目前仿人机器人的现状进行了总结。关键词：仿人机器人;研究现状仿人机器人已经成为衡量一个国家机器人发展水平的重要标志，仿人机器人在机构原理、控制理论与技术、试验研究、步行速度稳定和集成系统等方面快速发展，从基础研究到应用研究，从表情仿人头、仿人快步走步行机构和多指手等局部研究到整体仿人设
卷宗 2019年34期2019-02-18
- 仿人机器人运动步态策略研究
有多种类别，其中仿人机器人的发展尤为迅速。仿人机器人是依据人类外形结构特征，能够双足步行，按照指令完成一些繁杂、危险等严酷环境下的任务，或者为人类提供各种服务。由于仿人机器人相对于其他机器人的运动方式不同，是采用双脚离散、交替地支撑地面，并且能够自主选择脚与地面最佳的支撑点，因此可以减少环境对仿人机器人的限制，具有较高的灵活性。一、零点力矩原理仿人机器人的稳定性包括静态稳定性和动态稳定性。其中静态稳定强调的是以重心作为稳定标准，这种稳定性指标适用于静止或者
新课程(中学) 2018年9期2018-11-20
- 新型的气压式仿人机器人腰部机构设计及其运动仿真
信息技术的发展，仿人机器人走进人们的视野，机器人市场正在不断扩大，未来生活中人们必将会越来越依赖机器人去完成各种任务。机器人的拟人化行为不仅可以给人们带来身体及心理上的舒适感，而且可以提高人机的合作效率。仿人机器人是一个多自由度、非线性、具有复杂运动学、动力学特征的系统，仿人机器人主要是根据人体的各部分的基本结构与运动机理进行研究，腰部机构作为仿人机器人的核心枢纽起着不可或缺的重要作用，其传动过程、机构设计、刚度控制等均对最终的运动形态有所影响，因此腰部机
微型电脑应用 2018年8期2018-08-21
- 工程灾害救援环境中仿人机器人下蹲取物动力学分析
000)0 引言仿人机器人是机器人领域中重要而尖端的研究方向之一，然而仿人机器人是一个多自由度、非线性、并且具有复杂运动和动力特性的系统[1,2].仿人机器人在复杂多变的环境中拥有着很好的移动性能，如穿越崎岖地形、斜坡与楼梯等，这种移动性是非常重要的.为了避免仿人机器人在复杂环境中行走失稳摔倒，肖乐等[3]结合FZMP的在线调整策略，提出了通过控制直立姿态、调整落地角动量、落地减振和落地位置，进而改变髋关节的高度来吸收由摆动腿提前着地而产生的垂直振动.朱洪
信阳师范学院学报（自然科学版） 2018年3期2018-08-10
- 小型仿人机器人遥操作系统设计
30051）小型仿人机器人体积小、能耗低、灵活性高，已经在教育、娱乐和科研方面开始应用和推广[1]。仿人型机器人具有人类的构造结构和步行运动功能，在人类的生活和工作环境中具有更大的适应性和灵活性，因此成为最理想的遥操作机器人之一[2]。仿人机器人在当今社会应用领域的逐步扩大，如何对仿人机器人进行控制成为该领域的一个重要课题[3]。机器人是人类科技文明发展到一定阶段的杰出成果，随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人运行的环境也越来越复杂和危险，由于机
自动化与仪表 2018年6期2018-06-29
- 仿人机械手的触觉传感器和关节驱动及控制系统设计与实现
510006)仿人机械手作为仿人机器人的末端执行器，经历了若干代的发展，目前已进入了相对成熟的发展阶段，但是受其触觉传感器和关节驱动及控制系统的影响,仿人机械手执行任务的广泛性和复杂性还存在着诸多问题。由于现有的仿人机械手大多采用基于腱的传动方式和仿效人手的驱动原理，故存在以下缺点：① 腱的刚度有限；② 必须对腱进行预紧；③ 腱的张力和波动很大；④ 腱的机械特性和数量对于手的性能有较大影响。此外，一些高档仿人机械手的控制方法基本上是对手指尖处装配有独立力
重庆理工大学学报(自然科学) 2018年1期2018-03-01
- LON仿人思维控制器设计与实现
4005)LON仿人思维控制器设计与实现王霞,王培进(烟台大学计算机与控制工程学院，山东烟台264005)新型智能控制仪表的发展趋势是基于人工智能，人工智能在控制领域的应用核心是模拟人的控制智慧；LON仿人思维控制器是基于LonWorks总线的智能控制器，模拟了人的控制思维与智慧，体现了仿人思维控制理论与方法研究成果；控制器采用双CPU设计，将嵌入式技术与LonWorks总线技术有机结合在一起，可以实现模拟信号、开关信号及其脉冲信号的输入、输出，可与其它控
计算机测量与控制 2017年11期2017-12-15
- 仿人机器人越障步态控制研究
300387)仿人机器人越障步态控制研究杜玉红1,2,李 兴1,2,赵 地1,2,杨 朔1,2,常 运1,2(1.天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;2.天津工业大学 天津市现代机电装备技术重点实验室,天津 300387)为了解决仿人机器人在复杂路面的行走问题,提出了一种具有几何约束的机器人越障过程步态规划方法.首先建立其运动学模型,然后分析各个关键阶段机器人的姿态,计算出各关键姿态关节角度的变化,从而规划出机器人越障的整个过程.运用三次样条
中国工程机械学报 2017年1期2017-07-07
- 基于人体工程学的仿人机械臂构型分析
基于人体工程学的仿人机械臂构型分析唐跃嘉（成都理工大学核技术与自动化工程学院，四川 成都 610000）仿人机械臂是机器人领域研究的重要课题，随着社会科技的不断发展，有关人员进一步加强了对仿人机械臂的研究。本文以人体工程学为仿人机械臂基本构造研究的基础，结合人体上肢运动原理，对仿人机械臂的构型进行分析，旨在为有关人员对仿人机械臂的研究设计提供更多的支持。仿人机械臂；人体工程学；构造分析；上肢运动原理拟人机器人是社会科技发展进步的产物，随着社会科技的发展进步
中国设备工程 2017年6期2017-04-10
- Shadow仿人灵巧手动力学研究
0）Shadow仿人灵巧手动力学研究靳 果1，邱兵涛1，韩 枫2（1.河南工业职业技术学院 河南 南阳473000；2.中国人民解放军65555部队 辽宁 海城114200）为了实现对仿人灵巧手的实时控制，需要对灵巧手的动力学逆问题进行研究，得到运动轨迹相关参量与所需力矩的关系。本文以Shadow仿人灵巧手为研究对象，参考灵巧手运动学的研究结论，建立动力学模型，分析Shadow仿人灵巧手的手指连杆动力学、腱传动系统动力学和驱动系统动力学相关问题，最后得到仿
电子设计工程 2016年24期2016-12-23
- 基于嵌入式平台仿人机器人的设计与实现
）基于嵌入式平台仿人机器人的设计与实现杨亮1，2，王勇1（1.广东工业大学 广东 广州510006；2.电子科技大学 中山学院，广东 中山528402）针对仿人机器人制造成本高、控制难度大不利于进一步推广应用的问题，提出了一种低成本的基于嵌入式平台仿人机器人的设计方案，该方案通过3D打印的方式实现机器人机械结构，在控制方案上采用主从双CPU的二级控制方式，主CPU采用ARM BCM2835，上面运行嵌入式Linux操作系统，可通过usb摄像头获取图像信息，
电子设计工程 2016年1期2016-09-08
- 探究仿人机器人设计及步行控制方法
42000）探究仿人机器人设计及步行控制方法刘劲松1曲 杉2（1.湖北工业大学，武汉 430068；2.湖北工业职业技术学院，十堰 442000）通过分析小型仿人机器人的特点和应用潜力，明确小型仿人机器人作用和意义。为解决现有仿人机器人有线或无线监控中遥操作距离短的问题，实现仿人机器人的远程视频监控，分析仿人机器人的具体设计和步行控制方式，提出一种基于3G通信网的仿人机器人遥操作方案，旨在为仿人机器人设计顺利完成与仿人机器人的功能发挥提供基础。仿人机器人
现代制造技术与装备 2016年12期2016-04-06
- 基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计
)基于单片机的仿人多指番茄采摘机械手设计杨小庆1，时磊2，王娜2，鲍秀兰3(1.重庆工商职业学院，重庆400052；2.河南工业职业技术学院，河南 南阳473000；3.华中农业大学，武汉430070)摘要：为了降低番茄采摘过程的破碎率，提高采摘效率，实现自动化采摘过程，利用单片机和PID控制技术，设计了一种新型的仿人多指采摘机械手，并采用反馈调节控制方案设计了仿人多指机械手的控制系统。基于AT89S52单片机构建了单手指控制器，来对机械手手指夹紧力信号
农机化研究 2016年7期2016-03-23
- 运动生物力学在仿人机器人研发中的应用
峰，万祥林研发仿人机器人最终的目的是使机器人的运动更贴近人类的动作轨迹，同时获得与人体一样良好的节能性和稳定性，从而协助或代替人类完成医疗、工业、日常生活等相关领域的工作。从运动生物力学角度出发，了解人类动作基本规律、能量优化原理以及稳定控制机理，其理论研究和技术手段都可以在仿生学层面上对仿人机器人的理论探索和样机研发有重要帮助。本文对仿人机器人的发展现状和应用领域作出概述，并总结运动生物力学在仿人机器人本体设计和研究方向上的应用。1 仿人机器人的发展及
体育科研 2015年2期2015-11-29
- 机器人酒店
服务基本都是由“仿人机器人”服务团队完成的。在酒店大堂，配备迎宾的“仿人机器人”可以回答客人简单的询问；在酒店前台服务的是具备情绪反应的“美女机器人”，她们精通中文、英文、韩文和日文等多国语言，不但能够理解客人的肢体语言并进行简单的语言交流，帮助客人顺利办理入住登记手续，还能进行呼吸、眨眼等动作，如真人一样；在办理完入住手续之后，负责行李搬运的“仿人机器人”便出动了。除此之外，酒店还配备有负责上餐和清洁工作的“仿人机器人”。除了机器人，机器人酒店还安装了许
中学科技 2015年11期2015-11-25
- 机器人酒店的“美女服务员”
RO公司创造的“仿人机器人”（actroids），其中包括3名前台主管，这些长相相仿的“美女主管”能够眼神交流、阅读肢体语言和应对谈话，还精通中文、英文、韩文和日文。这些机器人还拥有许多像人—样的特征，比如呼吸、眨眼，甚至还能和她们调情。这家名为“Henn-na”（奇异、变化之意）的酒店，口号是“进化的承诺”，酒店目前设在日本长崎县豪斯登堡内，豪斯登堡是一家仿照17世纪荷兰乡村风格打造的主题公园，里面摆放着各种仿造的游乐设施。酒店大约两层楼高，包括72个房
课堂内外(高中版) 2015年4期2015-09-10
- 面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展
布研制成功P2型仿人机器人以后，仿人机器人、表情机器人、多指手、双足步行机器人等在机构原理、控制理论与技术、系统集成以及实验研究方面取得了快速发展.如果说20世纪60年代末早稻田大学加藤一郎教授研制首台双足步行机引领了仿人步行机器人研究第一轮世界潮流，那么，受日本本田技研1996—2000年相继成功研制仿人机器人P2、P3、ASIMO的影响和鼓舞，20世纪末、21世纪初掀起了新一轮仿人机器人研发国际热潮.美国、中国、韩国、德国、法国、意大利等国相继研制出了
哈尔滨工业大学学报 2015年7期2015-09-04
- 基于ADAMS的仿人机器人步态仿真与分析
051）0 引言仿人机器人是机构、驱动、传感等核心部件，以及仿生、交互、智能等技术的一种综合集成平台，是当今机器人领域最为前沿的课题之一，同时实现稳定步行又是仿人机器人研究领域的热点和难点。稳定步行是仿人机器人最基本的类人行为方式，也是实现其它行为的基础，仿人机器人因其灵活的步行能力而具有广泛的应用前景［1］。同时仿人机器人又是一个多自由度多刚体系统［2］，由于其自由度多因此运动具有复杂性和不确定性。应用虚拟样机技术可以简化仿人机器人设计过程中的复杂性和不
机械工程师 2015年4期2015-05-07
- 仿人机器人抬起重物的运动学仿真
、美等国的学者在仿人机器人领域开展了广泛和深入的研究，取得了较多的理论和实践成果，实现了从静态步行到动态步行,从离线规划到实时控制，从平地行走到斜坡、阶梯行走，从简单的双足行走机构到具有手臂、头部以及腰部的仿人机器人的发展[1]。国内也已研制出各种步行及跑步机器人，但是这些仿人机器人的作用多停留在表演展示阶段，缺少实际应用[2]。本文主要研究仿人机器人抬起重物的实际应用问题。首先建立仿人机器人的动力学的运动学模型，然后以此为基础，基于人体抬起重物的实际动作
制造业自动化 2015年5期2015-03-24
- 五指仿人机器手的结构设计与实现
TIA 软件建立仿人机器手的三维实体模型并进行装配。在结构设计、样机开发过程中，总结出一套仿人机器手的设计、加工和控制理论，为机器手的进一步优化奠定了基础。二、五指仿人机器手的总体结构设计在对五指仿人机器手的结构进行优化设计时，我们对手指数目、手指的材料、手指的结构形式、各手指之间的相对位置及姿态、手指关节运动副的形式、各关节运动的驱动方式及传动方式、各关节的长度及回转关节的回转角度范围、手掌的结构等问题进行优化分析和设计。根据以上主要设计内容，具体设计方
产业与科技论坛 2015年20期2015-01-23
- 基于一级倒立摆模型仿人机器人控制算法研究*
012）0 引言仿人机器人是机器人研究领域中的一个重要分支，仿人机器人的步态行走系统是在以往深入研究仿人行走系统的各项技术环节，以提高仿人机器人行走环节的拟人化程度，使其各项功能最大程度地接近人类运动，从而保证仿人机器人在不同环境下完成任务的能力的基础上提出的，是步行机器人研究中的一个重要而又关键的技术。但是仿人机器人的步态行走系统是一个多变量、非线性、强耦合的复杂动力学系统，要实现和提高机器人的行走性能，必须研究实用而有效的步态控制方法，实现机器人的实时
电子技术应用 2014年12期2014-12-10
- 仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用*
献[6]中对利用仿人智能控制改进预测控制，做了一些探索。本文进一步研究在双足机器人步行控制中引入仿人智能控制的必要性和仿人智能控制改进预测控制的可行性，并设计了仿人预测控制器，最后通过仿真实验验证了新的控制器对双足机器人步行控制的有效性。1 预测控制在步行控制中的应用1969年，Vukobratovic M等人针对双足机器人行走的稳定性，首次提出了ZMP的概念[7]。ZMP点是指脚底受到的地面反力的合力相对于该点的力矩，沿地面方向力矩分量为零的点。当机器人
传感器与微系统 2014年3期2014-09-25
- Robustness simulation of control algorithm for human-simulated intelligence based fusion*
12-15.基于仿人智能融合控制算法的鲁棒性仿真研究*朱顺兰†1，黄 蕙1，张四平21重庆工业职业技术学院 自动化学院,重庆 401120；2中冶赛迪(集团)电气技术有限公司，重庆 400013为了克服控制算法因鲁棒性差难以实现对不确定性复杂关联系统控制的缺陷，探讨了仿人智能融合控制算法的鲁棒性。讨论了传统控制面临的挑战，粗略地分析了不确定性复杂关联系统的控制论特性，研究了系统的仿人智能融合控制策略，针对具体对象构造了相应的控制算法。以二阶时滞对象控制为例
机床与液压 2014年6期2014-09-05
- Adaptive strategy of error anomaly processing in human simulated intelligent control*
: 12-15.仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略*马 润†1，巫 茜21.重庆工业职业技术学院 自动化学院，重庆 401120；2.重庆理工大学 计算机科学与工程学院，重庆 400054针对仿人智能多模态控制切换过程中可能导致的失误，探讨了仿人智能控制中误差异常处理的自适应策略。基于人—机学习过程，指出了控制中可能导致的失误及其产生的缘由，分析了自适应功能的局限性，讨论了误差异常处理自适应性的机理，提出了改进的修正控制算法。仿真响应验证了该控制策略的
机床与液压 2014年2期2014-07-31
- 基于SimMechanics的仿人机器人运动学仿真
009)0 前言仿人机器人具有与人相似的步行运动方式，可以代替人类从事放射性、高强度、高危险性等有害环境下的工作［1］。仿人机器人与普通的工业机器人最大的区别在于步行状态、自由度数目较多、没有固定的基座，在对它进行设计与研究时，需要充分考虑步行的稳定性，逻辑合理性，因此针对仿人机器人的研究具有十分重要的意义。以下介绍的是基于Matlab/Sim-Mechanics 软件平台下所做的仿真分析。Matlab 软件运算功能强大，包含了很多可以用来解决实际工程问题
机床与液压 2014年21期2014-03-18
- 基于鱼群算法的仿人机器人步态优化
90)双足步行是仿人机器人实现其他功能的前提和基础，是仿人机器人基本的特征和研究的热点.因为仿人机器人具有结构复杂、高阶数、非线性、强耦合等特点，故采用传统方法难以对其进行良好的控制，所以必须对步态进行优化.文献[1]假设步态的切换是瞬时进行的，用被动冲击方程对切换过程进行建模，实现了五连杆无足平面双足机器人的能量最优、力矩最优的步行和跑步步态.文献[2]不考虑侧向运动的影响，通过一种力矩最优的步态优化方法得到能量最优的步态.而文献[3]在文献[2]的基础
智能系统学报 2013年6期2013-11-26
- 基于Adam s的仿人机械灵巧手动力学仿真分析研究
的关键技术。围绕仿人机械灵巧手的研究也日益受到各国学者的重视和关注，尤其是在结构仿人化、多自由度、运动和动力学的分析、传感控制等方面[4~6]。其中，一些学者就如何更好的建立仿人机械灵巧手动力学模型及其求解做了大量研究，余麟等[7]基于New ton-Eu ler方法对五指仿人灵巧手进行了逆动力学分析，得出了灵巧手的动力学方程，基于此开展了机械手的主从控制实验。王华等[8]采用切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行了分析，考虑水阻力、附加质量力的影响，建立了
制造业自动化 2013年14期2013-10-15
- 仿人机器人综述
50050)1 仿人机器人的概述及发展状况仿人机器人是一种外观与人相似，具有移动功能、感知功能、操作功能、学习能力、自制能力、联想记忆、情感交流的智能机器人。它具有灵活的行走功能，可以随时走到需要的地方，包括一些对普通人来说不易到达的角落，完成人指定或预先设置的工作。仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境。仿人机器人集机械、材料、电子、计算机、自动化等多门学科于一体，技术含量高，研究和开发难度大。它是一个国家高技术实力和发展水平的重要标志。
黑龙江科学 2013年7期2013-09-03
- 基于HMCD的仿人机器人单杠运动控制策略
00192)国际仿人机器人奥林匹克竞赛(International Humanoid Robot Olympic Games，IHOG)是将小型仿人机器人作为运动员，借助人类奥林匹克竞赛规则进行的和人类奥林匹克并齐的另一类国际性竞技娱乐活动.其目标是借助人类奥林匹克的魅力和挑战性来促进仿人机器人关键技术的研究和发展，最终实现“无处不在”的机器人时代[1].仿人机器人完成如人类舞蹈、体育运动等复杂而灵活的动作，可通过求解运动解析方程并获得运动轨迹来完成全身动
智能系统学报 2012年6期2012-11-26
- 仿人机器人在残障人生活起居中的应用分析
北京100083仿人机器人在残障人生活起居中的应用分析李剑1，李辉21.国家康复辅具研究中心 科研管理部，北京 100176；2.中国矿业大学（北京） 力学与建筑工程学院，北京100083本文在仿人机器人与残障人的基础上，进一步从应用需求、应用可行性、应用范围、应用现状、应用前景、发展趋势等方面，分析研究了仿人机器人在残障人生活起居中的应用可能性、必要性、科学性及未来发展趋势。仿人机器人；残障人；机器人；康复训练；仿生设计0 前言残障人是社会的弱势群体，其
中国医疗设备 2012年2期2012-11-16
- 我国仿人机器人关键部件研制取得突破性进展
科学研究院研制的仿人机器人集成化足部感知系统，近日顺利通过了科技部组织的专家验收。双足稳定可靠行走是仿人机器人进行作业的基本保障，也是仿人机器人实用的前提条件。科研人员针对仿人机器人足部信息获取与集成等关键问题展开研究，并解决了仿人机器人关键部件——仿人机器人足部设计、系统集成和信息获取与处理等关键技术难题，搭建了集成化足部感知和复杂地面反力动力学仿真系统，实现了实时同步获取行走时与地面接触的力量、地形、脚的倾斜度和变化速度等多种信息。该机器人关键部件研究
中国机械工程 2012年11期2012-01-27
- 浙江大学成功研制大型仿人机器人
大学成功研制大型仿人机器人本刊记者/吴浪 通讯员/周炜“悟”“空”对战(摄影 卢绍庆)2011年10月9日，浙江大学玉泉校区智控楼一间安静的实验室里，忽然传出一阵连续的打乒乓球的声音。打球的并不是需要放松一下的研究生，他们此刻正全神贯注地盯着打球的“人”——一张标准的乒乓球桌前，两个几乎长相一模一样的机器人正在“对决”。它们一个叫“悟”一个叫“空”，身高1米60，体重55公斤，寿桃头，中式马褂，是浙大智能系统与控制研究所的机器人实验室最新研发的大型仿人机器
科技创新与品牌 2011年11期2011-11-14
- 基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统*
230031)仿人机器人是近年来发展起来的综合学科。在人类的生存环境中，实现双足稳定可靠行走是仿人机器人最基本的功能，也是仿人机器人实用化的前提条件。从近几年国内外仿人机器人技术发展的趋势和应用需求来看，如何适应各种不同路面状况和人类生存环境，增强仿人机器人在未知环境中的适应能力，已成为众多研究者所关注的重点研究内容之一，并取得了一些成果［2-5］。目前，零力矩点ZMP(Zero Moment Point)判据作为稳定步态规划方法的理论基础被广泛采用，从
传感技术学报 2011年12期2011-10-20
- 仿人机器人双臂/躯干运动规划研究
仿人机器人双臂/躯干运动规划研究仿人机器人是具有类人的外貌特征和运动功能的一种先进智能体，其研究的重点之一就是如何模仿人类行为的同时提高系统运动的稳定性。最近的一项研究从机器人系统的角度出发，研究上、下肢的运动协调，上身运动对整个运动模式的影响，以及如何设计上身的运动提高系统的运动稳定性。这项题为“仿人机器人双臂/躯干运动规划研究”的研究成果发表于《中国科学 信息科学》英文版2010年第8期上(http://www.springerlink.com/con
科技传播 2010年21期2010-08-15
- 基于ADAMS的仿人机器人步态规划算法仿真和实现
刘 凯0 引言仿人机器人步态规划算法，是仿人机器人运动控制中非常重要的部分。近年来步态规划算法发展非常迅速，并成为仿人机器人研究的一个重要分支。由于仿人机器人研制的复杂性，非常有必要建立一个与其物理样机一样的虚拟原理样机系统[1]，这样既能够在建立物理样机之前进行运动学仿真，验证关节驱动力矩是否符合各种运动的要求，又便于评估仿人机器人步态规划算法的有效性。在进行仿人机器人步态行走实验前，从保护仿人机器人物理样机的角度，先利用ADAMS仿真软件，在虚拟原理样
微型电脑应用 2010年3期2010-07-25
- 未来社会的机器人
生活在一起：这些仿人机器人将招摇过市地去购物，还会使用真空吸尘器替我们打扫；当妈妈们在办公室里忙碌时，机器人将会照料好她们的孩子；老人将受到机器人的精心照顾；在高尔夫球场，机器人将教导初学者该如何挥摆。1996年，本田公司P2仿人机器人的问世是一个令人惊异的开始，其后，仿人机器人在日本已变得非常普遍，大众媒体也不断鼓吹它们的潜能，许多人便以为人类被仿人机器人所包围的日子将为时不远。甚至日本政府也迷恋上这个梦想，从1998年到2003年，它花了46亿日元用于
中外书摘 2009年6期2009-08-04
- 世纪梦想
今天我们来谈一谈仿人机器人。我们讨论过工业机器人、农业机器人、空间机器人，这是按用途来分类的。我们也曾经介绍过按机器人外形和结构把机器人分成固定式单臂机器人、轮式机器人等。不同的分类方法是互相覆盖的，如农业机器人为了移动到农作物处，大部分是轮式的。空间机器人有同定式的(如Dextre机器人)，也有轮式的。家庭用机器人目前也都是轮式的，今后随着技术水平的提高，会有空间仿人机器人和家庭用仿人机器人出现。汤姆：为什么有了轮式机构，还要研究会行走的机器人?凯文老师
中学科技 2009年2期2009-04-13