机器人学算法基础

Srinivas Akella Eds.

Algorithmic Foundation of

Robotics VII

2008, 524pp.

Hardcover

ISBN:9783540684046

S.阿克拉等编

算法是机器人系统的基本组成部分，它们控制或者推断外界的运动与感知。机器人从受干扰的传感器接收输入，考虑几何与物理约束，并且经由并不精确的执行机构在地球上运行。因此机器人算法的设计与分析形成了在控制理论、计算与微分几何及计算机科学中问题的独特组合。机器人学算法基础专题讨论会(WAFR)是一个多学科、单一跟踪目标的专题讨论会，所提交的论文及特邀演讲都是有关机器人学算法问题进展的。自从1994年起该讨论会每两年举行一次，现在已经成为专门介绍涉及机器人相关算法研究的最重要会议之一。第七届WAFR于2006年7月16~18日在纽约曼哈顿举行，这次讨论会提交论文数量和注册参会人数是历届会议中最多的一次，共有62篇论文提交，106名正式注册人员和50多名学生。

本书收录的32篇论文是通过严格的评估程序，从62篇递交的论文中精选出来的。每一篇论文都至少经过3位会议程序委员的审阅。这些精选论文涉及的课题及其分布为：1.概率路线图方法，4篇；2.可移动及移动障碍物的规划，4篇；3.导航同时定位与映射、过滤/控制错误模型，3篇；4.几何计算与应用，4篇；5.运动规划，4篇；6.医学和生物学应用，2篇；7.机械系统的控制与规划，4篇；8.传感器网络与重新配置，4篇；9.游戏、虚拟现实及拟人机械运动，3篇。

其中部分论文的标题为：1.基于高维采样的运动规划中邻近查找的定量分析；2.一个被可移动障碍物包围的路径规划有效框架；3.移动群错误传导的二阶理论；4.低偏差曲线与空间的有效覆盖；5.联机移动机器人导航中的竞争性断开检测；6.不确定、不固定曲率运动规划及其在图像指引医疗手术针控制中的应用；7.全向车辆最少时间轨迹；8.固定信标内的被动移动机器人定位；9.拟人化机器人基于概率采样规划中运动图元的使用。

除了本书中收录的32篇提交论文以外，本次会议还以8位特邀演讲者的演讲报告而吸引与会者。这8名特邀演讲者是本领域的战略策划人员，他们分别来自UCLA、CMU、Stanford University,MIT和NYU。

本书是《斯普林格高级机器人专论(STAR)》丛书的第47卷，可供从事机器人学算法研究及应用的研究人员及工程师阅读借鉴。

胡光华，高级软件工程师

(原中国科学院物理学研究所)

Hu Guanghua, Senior Software Engineer

(Former Institute of Physics,CAS)