GPS与陀螺仪捷联导航的自助通勤车控制系统

谢 梦，郭佳琪，盛国良，童其祥，金 蓉

南京工程学院，江苏 南京 210000

0 引言

随着我国教育事业的迅猛发展，各大高校招生规模越来越大，高校占地面积也随之急剧增大。校区内各功能区域的间距都比较大，在各区域间步行所用的时间很长。这就给学生、老师（特别是一些老教师）的生活、学习、出行带来了一些不便。在这种情况下，校园内“通勤车”的需求变得越来越迫切。本论文提出一款基于GPS与单轴陀螺仪导航技术的自助式无人驾驶电动小车基本能够解决这个问题。本论文从人性化的设计思路设计自助通勤车。当乘客上车后并在触摸屏上选择目的地后，通勤车给出几条路径供乘客选择并将乘客送到目的地，到达目的地后控制系统进行语音提示。

本论文设计的自助通勤车采用GPS与单轴导航技术，无人驾驶。GPS导航技术是近年来运用和发展最快的技术之一，广泛用于军事、航空航天、汽车等各个领域。它具有全球、全天候工作，定位精度高等特点。

1 系统总体结构

系统由车辆调度系统与车辆控制系统两大部分组成，车辆调度系统是基站为固定站，车辆控制系统是车载活动站。通常民用GPS的定位精度为10米，以这种精度是无法作为无人驾驶导航的信号，另外在一些校园或景区的道路上有可能会因为树阴或高层建筑而变成GPS信号盲区，无法正常接收GPS信号，为了提高GPS定位系统的信号实时可靠，系统采用双GPS接收信号，抵消掉GPS的信号漂移。另外安装在车辆上单轴陀螺仪与编码器对车辆与基站的方位与距离进行检测，为车辆在GPS盲区进行定位与导航。……