机器人码垛输送系统改造

肖才丁

厦门烟草工业有限责任公司，福建 厦门 361022

0 引言

厦门烟草责任有限公司物流高架库引进日本大福自动化物流设备，在设备技术方面走在世界的前列，采用全自动的物流运输，从辅料库辅料出库——AGV小车接送辅料——卷包车间加工成品烟——二楼高架库机器人码垛——成品库入库存储整个过程，物流高架库扮演着重要的角色。设备的设计出发点是保证物流的自动化，但是在应用方面应该配合实际生产需求才能达到效益最大化。目前，成品库二楼的机器人码垛区，有两台拆盘机为9条码垛线（6条在用，3条备用）提供空托盘，当某一条码垛线码完24件（24件为一板）成品烟后，无人穿梭车STV获取AGC指令将24件输送至相应的入库输送机进行入库，入库输送机反馈一个载荷信号给STV，STV紧接着到拆盘机拆取一块空托盘送至该码垛线。当入库成品库在码垛线或入库输送机或STV上任何一段出现故障时，将导致STV无法继续接送其他码垛线的成品烟入库而导致二楼成品烟的堵塞，极大的降低设备的运行效率。

1 方案的设定

为了精确了解机器人码垛24件成品烟入库后，等待空托盘组的时间，以及烟箱码垛的不平整导致的入库碰撞安全杆的次数，我们通过RPC上的日志采集和对堆垛机的烟箱碰杆故障率来分析，数据结果也证明，码垛机器人待盘时间长，烟箱码垛不平整导致的堆垛机椪杆故障率高。考虑到穿梭车STV输送空盘又输送烟箱，码垛机器人等待时间长，而码垛后入库的空箱经过STV的停止惯性引起的烟箱倾斜，导致在入库至堆垛机时产生碰杆故障。……