一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析

沈惠平 王 玮 邓嘉鸣 骆敏舟 马正华 杨廷力

1.常州大学,常州,213016 2.常州先进制造技术研究所,常州,213164

0 引言

大型工件数控加工时,往往由于刀具的运动范围较小而需要借助于工作台来改变大型工件的位置和姿态,以提高生产效率和加工精度。另外,若要在一般输送设备的输送过程中用人工改变被输送物的姿态,不仅费力,且不能保证每次操作的准确性;而采用机械手,将增加生产线的复杂程度及成本。若使用一种输送装置,在完成长、短距离输送的同时,能改变被输送物的姿态,则能更好地满足生产的需要。

此外,在线检测 LCD液晶面板、太阳能模组等大幅面光电产品的表面缺陷,必须从不同的方位和角度,辅以灯光照明才能检出,若能选择一种能改变位置和姿态的机构用于光电产品的检测,则可实现检测的自动化。

并联机构与串联机构相比,由于其具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小等优点,目前已在诸多领域开始得到广泛应用并成为机构学研究的热点之一。近年来,三自由度并联机器人也成为了研究的重点：Arakelian等[1]通过对对称型平面3-RRR三自由度并联机构动力学模型的研究,使作用在机架上的力和力矩为零;Gao等[2]给出了对称型平面3-RRR三自由度并联机构的工作空间形状和构件尺寸之间的关系;Kucuk[3]运用遗传算法对7种平面二支链三自由度并联机构的灵巧度进行分析比较,分析了一种灵巧度最优的构型;韩旭炤等……