基于EnDat协议的解码及VHDL设计※＊

彭建新，盛德军，王宏峰，熊益群

（1.衡阳北方光电信息技术有限公司，衡阳 421001；2.国防科技大学；3.中国人民解放军总装驻衡阳地区军事代表室）

彭建新（工程师），从事光电稳定平台、DSP及嵌入式系统设计及研究。

引 言

通过位置编码器获取位置值的数字驱动系统和反馈环，需要编码器快速传输数据和高可靠性地传输，而且还必须提供一些附加信息，例如驱动系统相关参数、补偿表等。为使系统具有更高可靠性，编码器还必须具有错误检测和诊断功能。EnDat2.2可传输绝对式或增量式编码器的位置值，也能传输或更新保存在编码器中的信息或保存新信息。由于采用串行数据传输方式，它只需要4条线。数据传输保持与后续电子设备时钟信号同步。传输的数据类型（位置值、参数或诊断信息等）通过后续电子设备发至编码器的模式指令选择。纯串行的EnDat2.2接口也适用于高安全性应用［1］。高安全性位置测量系统可被用作单编码器系统，与安全控制系统一起用于控制类别SIL－2级（IEC61508标准）或性能级别“d”级（ISO13849标准）的应用［2］。

电气驱动使用的旋转编码器必须满足高标准要求。它必须工作可靠，能提供可靠的测量数据，包括用在恶劣环境中。高质量扫描系列编码的绝对位置刻轨能满足这些要求。在海德汉公司编码器内进行细分和生成位置值可以进行高可靠的纯数字数据传输，降低后续信号处理电子单元的性能要求。基于EnDat2.2协议的海德汉编码器的工作原理是光电扫描结构化刻线的光栅尺［3］。……