基于递推最小二乘算法的惯导姿态误差动态标定方法✴

张同双，钟德安，李晓勇，冯鸿奎，杨磊

（中国卫星海上测控部，江苏江阴214431）

基于递推最小二乘算法的惯导姿态误差动态标定方法✴

张同双，钟德安，李晓勇，冯鸿奎，杨磊

（中国卫星海上测控部，江苏江阴214431）

在分析最小二乘算法原理的基础上，提出了一种基于递推最小二乘算法的惯导姿态误差动态标定方法，建立了计算模型，进行了仿真分析。仿真结果表明，该方法具有较高的解算精度和计算效率，航向误差解算精度优于3.5″，水平误差解算精度优于0.15″。该方法解决了动态条件下惯导姿态误差实时标定的技术难题，对提高惯导姿态测量精度和测量船外测精度具有重要意义。

航天测量船；惯性导航系统；姿态误差；递推最小二乘；动态标定

1 引 言

惯性导航系统的姿态测量精度直接影响航天测量船船载测量设备的外测精度，任务中必须对其进行精确标定。工程实践中，惯性导航系统的航向误差可以通过标校经纬仪测星解决；而水平姿态测量误差由于缺乏高精度的水平姿态测量基准，是一个困扰多年的技术难题。

文献［1］在总结常用水平姿态求解算法的基础上，提出了一种基于标校经纬仪俯仰脱靶量的惯导水平姿态标定算法。该方法可对惯性导航系统的水平姿态误差进行动态标定，但不能标定惯性导航系统的航向误差。文献［2］提出了最小二乘算法（Least Squares，LS），可以同时解算惯性导航系统的航向与水平姿态误差，但存在计算量大、实时性差等局限性，很难推广应用。……