气动安装机械手的PLC控制

罗庚兴，宁玉珊

LUO Geng-xing, NING Yu-shan

（广东松山职业技术学院，韶关 512126）

0 引言

气动机械手作为机械手的一种，具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点而被广泛应用。气动安装机械手主要用于完成以下功能：选择要安装的小工件，从料仓中推出来，并用吸盘吸住安装到大工件中。

1 气动安装机械手的结构和工作原理

气动安装机械手的结构示意如图1所示。系统主要组成部分有：上料模块和安装模块。

图1 气动安装机械手的结构示意图

上料模块主要由2个圆桶料仓、推料装置、料仓平移气缸和支架组成。上料模块主要用于依次将2个料仓中的工件2推放到吸料工作台上，等待吸盘机械手取料。在两个气缸的两端都安装有磁性开关，分别用于判断两个气缸运动的极限位置。推料气缸和平移气缸的配合靠延时来实现。

安装模块主要由真空发生器、吸盘、机械手、翻转气缸和翻转装置等组成。真空吸盘用于抓取工件2。吸盘内腔的负压（真空）是靠真空发生器产生的。安装模块工作过程：吸料→机械手向前翻转→安装（放料）→机械手向后翻转。

2 气动控制系统设计

气动安装机械手的气动控制回路如图2所示。

气动系统由气源、气动三联件OZ、电磁阀、节流阀、真空发生器和各种气缸组成。气源工作压力：最小6bar，最大8bar。翻转、平移换向阀采用二位五通双电控电磁阀，推料、吸料电磁阀采用二位五通单电控电磁阀。电磁阀均选用AIRTAC公司型号为4V110-M5的产品。气缸选用SMC公司的产品，翻转气缸1A选用CDM2B20-45型，平移气缸2A选用CDJ2B16-60-B型，推料气缸3A选用CDJ2B10-60-B型。……