车辆稳定性电控系统液压调节器开环压力估计

刘 伟，丁海涛，郭孔辉

（吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，长春130022）

世界上第一部关于稳定性电控ESC（Electronic stability control）系统的法规FMVSS126规定：从2011年9月1日起，美国市场上销售的所有载荷低于4536 kg的汽车必须装备ESC系统［1］，ESC系统已经在汽车电控领域取得了广泛的应用。对ESC研究的热点集中在与其他电控系统的集成控制研究，以及传统ESC系统的基础问题研究中。基础问题的研究包括ESC系统信号处理、状态估计以及执行器控制方式等。

液压调节器是ESC系统的执行器，通过传感器和CAN总线获得车辆状态信息，由控制器决策的制动力分配由液压调节器对4个车轮独立的增压保压减压指令来实现。因此对液压调节器动态特性的把握可以为ESC提供可靠的压力估计，对液压调节器进行开环压力估计基础上的控制，同时可以节省轮缸压力传感器的安装，降低车辆制造成本［2］。本文通过对液压调节器液压系统合理的假设和简化［3－4］，分别对其增压减压过程进行建模，并通过对液压调节器特性试验，对模型参数进行标定，作为开环压力估计的理论基础。在开环压力估计研究的基础上，对液压调节器进行压力调节控制。最后对开环压力估计进行实车试验，对压力估计方法和液压调节器的控制进行了验证。

1 ESC开发环境和液压调节器特性

1.1 ESC系统开发环境

ESC硬件在环试验台的硬件在环部分包括原车制动系统和用于对轮缸压力进行调节的ESC液压调节器，在主缸和轮缸处安装压力传感器对压力状态进行测量，以获得液压调节器工作过程中的动态响应特性。……