中型组足球机器人场地标定系统的研究

王会，毛丽民，江维勇，万莹，俞雷

（常熟理工学院电气与自动化工程学院，江苏常熟 215500）

中型组足球机器人场地标定系统的研究

王会，毛丽民，江维勇，万莹，俞雷

（常熟理工学院电气与自动化工程学院，江苏常熟 215500）

场地标定关系到机器人在场地中的正常运作.本文研究了中型组足球机器人的场地标定系统，应用基于颜色的阈值分割法，对采集的图像通过阈值分割来确定HSI图像中场上信息的颜色阈值，实现了对绿色场地、橙色足球、白色标志线、黑色障碍物的标定.实际运行达到预期效果，证明了该方法的有效性.

足球机器人；图像处理；阈值；场地标定；

场地标定对足球机器人的正常运作有至关重要的作用.在场地标定时，颜色空间的选取直接决定了图像处理效果，本文将RGB格式的图像转换为HSI图像进行处理，分别采用中值滤波与梯度锐化法进行平滑锐化[1]，图像分割采用基于阈值法的彩色图像分割法.最后通过实际调试证明选取的方法是可行的，能够有效完成场地标定工作.

1 颜色空间的选取

目前主要有三种颜色空间模型：RGB模型、YUV模型和HSI模型.摄像头采集的图像为RGB模型，该模型较易获取，但没有将照度等信息剥离，难以进行颜色阈值的划分，因此处理时先将RGB转换为HSI，再对HSI空间进行图像处理.

RGB是最常用最直观的颜色空间，使用红（Red）、绿（Green）、蓝（Blue）三个颜色分量来描述颜色.由于R、G、B三个分量和亮度相关，即只要亮度改变，三个分量都会变化，所以对于纯色……