不确定切换时滞系统积分滑模控制

连 捷， 张 凤

（大连理工大学 电子信息与电气工程学部，辽宁 大连 116024）

0 引 言

切换系统是一类重要的混杂系统，由多个子系统以及作用在其中的切换规则构成.切换系统在电力系统、受限机器人系统、智能高速公路等系统中有着广泛的应用前景，近几年，已经引起国内外的广泛关注[1－5].另一方面，在实际系统的运行过程，时滞是普遍存在的，且是导致系统不稳定和性能下降的主要原因.如果切换系统中的每一个子系统都是时滞系统，则称这类系统为时滞切换系统.目前，时滞切换系统已得到广泛的研究并取得许多重要的成果[6，7].此外，在实际系统中，各种不可避免的因素，如建模误差、系统运行环境变化、测量误差，以及信息传输延迟等会导致一些不确定时滞的出现，因此对不确定时滞切换系统的研究具有重要的实用价值和理论意义.文献[8，9]分别研究了线性和非线性不确定时滞切换系统的鲁棒控制问题.文献[10]研究了离散时间不确定时滞切换系统的鲁棒H∞动态输出反馈控制问题.文献[11]针对一类不确定时滞切换系统，研究了其H∞滤波器设计问题.

滑模控制作为一种消除系统不确定性影响的鲁棒控制策略，具有快速响应、对参数及外界干扰变化不灵敏、物理实现简单等许多优点，因而被广泛应用于不同系统的研究中[12－14].但对于切换系统，目前研究成果较少见.文献[15]基于单Lyapunov函数方法，设计单H∞滑模面，研究了一类不确定线性切换系统的鲁……