水下多智能体系统快速编队控制

李德远，佘莹莹

(1．海军驻葫芦岛431厂军事代表室，辽宁 葫芦岛 125004 2．武汉第二船舶设计研究所，湖北 武汉 430074)

水下多智能体系统快速编队控制

李德远1，佘莹莹2

(1．海军驻葫芦岛431厂军事代表室，辽宁 葫芦岛 125004 2．武汉第二船舶设计研究所，湖北 武汉 430074)

针对水下多智能体系统在无向网络下的快速编队问题，提出基于智能体当前和过去状态的快速编队控制算法。利用矩阵理论和频域分析法，得到该算法能使系统快速编队的过去状态区间。仿真示例验证了其有效性。

水下多智能体系统;编队控制;收敛速度

0 引言

近年来，由于海底环境复杂多变，很多工作都不适合潜水员及载人潜水器进行。作为海洋资源开发工具，水下智能体(AUV)成为当今各国在海洋工程领域中的研究热点。这主要是由于在实际的水下作业中，AUV可以自主地运行在远程的、难于接近的、无法预知的或危险的海洋环境之中，完成自主导航、自主避障和自主作业等任务。

基于水下智能体系统的广泛工程应用，其编队控制问题引起了控制领域的极大关注。编队控制［1－2］要求系统中的个体共同保持一个设定的几何图形。在分布式编队的稳定性问题中，每个个体都知道最终的队形，但个体间需要进行通讯来协调各自的位置。这个问题的信息状态包含了队形的中心位置信息，个体间可以使用一致性算法来得到队形的中心位置信息。

本文主要研究了AUV群的快速编队控制问题，目前已有的编队控……