全系数自适应控制器若干稳定性质分析*

王 勇

（1.北京控制工程研究所，北京 100190；2.空间智能控制技术重点实验室，北京 100190）

全系数自适应控制器若干稳定性质分析*

王 勇1，2

（1.北京控制工程研究所，北京 100190；2.空间智能控制技术重点实验室，北京 100190）

在更加一般的条件下对黄金分割反馈控制器在单输入单输出和多输入多输出特征模型中的稳定性和鲁棒性进行了系统分析，并在混合辨识背景下研究了投影梯度法在特征模型框架中应用时的输入状态稳定（ISS）性和参数估计误差的L2界.最终的结果进一步扩展了已有的结论，对整个系统的稳定性分析具有重要作用.

全系数自适应控制；特征模型；黄金分割；梯度法

基于特征模型的全系数自适应控制器包括：维持跟踪控制器、黄金分割控制器、逻辑积分和逻辑微分控制器等，其中黄金分割控制器在自适应过程的初始阶段起着重要作用，而投影梯度法由于其操作简单、收敛过程较为平稳成为自适应律的首选方法，两者在全系数自适应控制中起着重要作用.黄金分割控制方法是吴宏鑫院士在1986年炼油厂加热炉温度控制工程实际中发现的，经过大量实际控制工程应用考验，于1990年发表于“全系数自适应控制理论及其应用”专著之中，1992年解永春博士从理论上首次证明了在参数估计收敛后这种黄金分割控制器组成的闭环系统的稳定性［1］，1994年证明了黄金分割自适应控制器的稳定性和鲁棒性［2］，2000年齐春子博士又进一步证明了二阶多变量黄金……