磁悬浮隔振器分块归一化LMS算法控制研究

魏璀璨，王 永，陈绍青，梁 青

(中国科学技术大学 自动化系，合肥 230027)

近年来，振动控制问题已经成为人们研究的热点。其中，隔振技术作为振动控制问题的一个重要研究方向，日益受到人们的重视，并在许多方面得到应用。按照是否需要外加能源，隔振技术又可分为主动隔振与被动隔振。相对被动隔振而言，主动隔振能够有效抑制低频振动，并且自适应性较好，因而日益受到重视［1－2］。

本文研究的对象是一种自行研制的新型主动隔振器［3］，该隔振器采用电磁悬浮技术，故也称为磁悬浮隔振器。由于该隔振系统的参考信号与振源信号相关且是稳定的，故考虑采用自适应前馈控制方法进行振动主动控制。其中滤波x最小均方(Filtered x Least Mean Square——滤波x－LMS)算法因其具有算法简单、易于实现等优点，因而在振动主动控制中应用十分广泛［4－6］。梁青等［7］设计了基于滤波 x－ LMS 算法的控制律，在单频振源激励下对磁悬浮隔振器进行了振动主动控制实验。Rupp等［8］把鲁棒性引入到滤波x－LMS算法中，提出了鲁棒滤波x－LMS算法，并提高了其收敛性能。但是该算法需要对次级通道模型进行精确建模。对次级通道进行精确建模将会增加系统的复杂度，而且如果次级通道的建模有误差，则可能导致自适应算法的发散。文献［9］把归一化LMS算法引入到主动隔振控制中，并以一种基于磁致伸缩作动器的双层隔振平台作为研究对象，讨论了归一化LMS算法对系统稳定性的影响，但是其只是对该算法进行了仿真，缺乏实验研究。……