轧机液压伺服位置系统的自适应输出反馈控制

李建雄， 方一鸣，2， 石胜利

(1.燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛 066004;2.国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心，河北秦皇岛 066004)

0 引言

电液伺服系统因其具有功率体积比大、响应速度快、控制精度高等优点，在工业过程中得到了广泛应用。但由于电液伺服系统本身具有较强的非线性特性，并存在内部参数和外负载等不确定性，这些因素增加了控制系统设计的难度。

为提高液压伺服系统的控制性能，文献［1］考虑到液压系统中存在的非线性、参数不确定性和未知外部扰动，基于非连续投影算法，提出了一种自适应鲁棒控制方法。文献［2-3］考虑到系统中存在的非线性不确定参数，通过构造一个特殊的Lyapunov函数，将非线性不确定参数问题转化为线性不确定参数问题，然后利用滑模自适应方法设计控制器，能使系统达到渐近跟踪。另外，文献［4］采用了自适应滑模变结构的方法，文献［5］将模糊神经网络的方法应用到液压伺服位置控制中。上述结果都是在假定系统所有状态可测的前提下得到的，然而，通常情况下，在液压伺服系统中并非所有状态都是可测的，如柱塞速度。

考虑到液压伺服系统中存在不可测状态，文献［6］设计了动态输出反馈控制器，文献［7］在假定只有压力可测的前提下，构造了一个PI观测器重构系统状态。考虑到不确定参数和未知外部扰动的存在，文献［8］提出了基于鲁棒自适应观测器的速度跟踪控制方法。……