基于红外传感器与压电电缆AGV综合防护系统研究*

覃才珑，林义忠，黄文玲

（1．广西大学机械工程学院，广西 南宁 530004;2．广西大学计算机与电子信息学院，广西 南宁 530004）

0 引言

自动导引小车（AGV）是指按照预先规划行走路线进行一系列自动作业的智能化搬运机器人，工作范围广，工作环境复杂，需要各种避障和防撞传感器为工作过程进行安全保护。AGV的避障传感器通常采用非接触类传感器，如超声波传感器、激光传感器等［1］。由于超声波本身性质，在工作空间较为狭窄，或货架较多的仓库或生产线，声音信号经障碍物过多反射使得误信号增多，不太适合这类工作环境应用;激光传感器探测精度高，但其价格过于昂贵，不方便实际应用。国内外对防撞保护通常选择防撞传感器，此类传感器一般采用机械结构设计，配置触动开关。由于其采用机械结构设计，AGV与障碍物发生碰撞时产生碰撞力较大，有时会对AGV或者被碰撞物产生较大损坏。

针对以上问题，本文提出采用红外传感器和压电电缆作为AGV避障防撞传感器。由于红外信号不会因工作空间复杂而发生多次反射，且具有类似激光传感器高精度、高灵敏、价格低廉的特点［2］，可满足AGV避障要求;压电电缆对扰动信号反应灵敏，触发力度较小，设计安装简单。经测试，红外与压电电缆构成综合防护系统具有较高灵敏度和良好的保护性能，符合实际工作要求。

1 AGV红外传感器与压电电缆工作原理

红外传感器由红外发射管、红外接收管及检测回路构成，通过红外发射管发出红外光，光敏接收管接收前方物体反射光;接收管接收的光强随反射物体的距离变化，据此判断前方是否有障碍物，并根据接收信号强弱判断物体的距离［3］。……