手动机器人控制系统设计

孔庆 马凤伟 周文婷

济宁职业技术学院机电工程系，山东 济宁 272037

手动机器人控制系统设计

孔庆 马凤伟 周文婷

济宁职业技术学院机电工程系，山东 济宁 272037

手动机器人对于机器人比赛的制胜起着举足轻重的作用，首先提出了手动机器人控制系统设计方案，然后根据控制方案分别进行了硬件、软件的设计，最后总结了设计调试过程中的心得体会。

机器人比赛；手动机器人；控制系统

引言

自2002年开始，中央电视台每年举行一次全国大学生机器人电视大赛（CCTVROBOCON），迄今为止，CCTVROBOCON已经成功举办了十届。每届都有不同的主题，根据比赛要求，每个参赛队要设计1台或多台自动机器人，1台手动机器人。手动机器人将最重要的智能化传感器和决策系统交给了人，在机器人还不能真正眼观六路、耳听八方、反应迅速、身手敏捷的时候，手动机器人不但不能放弃，还应当用于竞赛中急难险重的关键环节，是自动机器人最重要的合作伙伴[1]。

1 手动机器人控制方案

手动机器人的基本组成模块有运动机构、机械手、推进机构以及提升机构。运动机构实现手动机器人前进、后退、左右转向等动作；机械手用来抓取和放置物品；推进机构可使机械手向前或向后运动，用来调节机械手的水平位置；提升机构用来提升机械手或使机械手下降，便于调整机械手的垂直位置。手动机器人控制系统结构如图1所示。

控制器是整个手动机器人的控制核心，它负责所有指令动作的控制和各模块之间的协调。……