基于Matlab/Simulink与Adams/Car的车辆稳定性控制系统联合仿真

周红妮，袁浩文

（湖北汽车工业学院 汽车工程系，湖北 十堰 442002）

在车辆稳定控制系统（VSC）的研究中，通过Adams和Matlab联合仿真将机械系统仿真与控制系统设计仿真有机地连接起来，从而实现机电一体化的联合分析，是目前进行车辆稳定控制控制策略开发的一种新思路。Adams和Matlab联合仿真，可使设计者利用虚拟样机对机械系统和控制系统进行反复的联合调试，直到获得满意的设计效果，从而大大提高设计效率、缩短开发周期、降低开发成本。所以，与传统的方法相比，联合仿真技术具有较为明显的优势。

本文基于一定的控制理论与控制策略，在Matlab/Simulink中进行车辆稳定性控制系统的设计，并在Adams/Car中建立相应的整车动力学仿真模型。最后利用Adams/Control接口，实现Matlab/Simulink与Adams/Car的车辆稳定性控制系统联合仿真。通过相应的仿真分析，验证联合仿真方法的可行性，为VSC系统控制策略的快速开发提供一定的参考。

1 联合仿真步骤

Adams用来建立联合仿真系统的机械模型并添加外部载荷及约束，Matlab/Simulink用来建立联合仿真系统的控制部分，Adams/Controls(控制模块)用来将两者连接起来，利用Matlab/Simulink的控制输出来驱动机械模型，并将Adams中机械模型的位移、速度等输出反馈给控制模型，实现在控制系统软件环境下的交互式仿真，还可以在Adams中观察仿真结果。联合仿真模型的建立需要4个步骤:1）建立机械系统模型，机械模型可以在Adams中直接建立，也可以输入已经建好的外部模型；2）确定Adams的输入变量和输出变量，使Adams和控制软件之间形成闭环回路；……