基于增量Kalman滤波的GPS多路径效应系统误差研究

伍锡锈

（广州市城市规划勘测设计研究院，广东 广州 510060）

GPS高精度定位应用中，多路径效应误差是一个最主要的误差来源，近年来很多对GPS接收机信号处理的方法，如窄相关技术、多路径消减技术等都可有效地消减多路径效应的影响，但是其残余多路径效应误差对高精度GPS应用仍具有很大的影响，且由于其本身的复杂性，所以该研究一直以来均是GPS数据处理研究的热点。多路径效应误差其主要表现为系统性误差，但是其特性复杂，既具有延续性，又具有偶然性，因而很难用统一的确定的模型来准确描述它。目前，对于该类系统误差通常采用的方法是将其视为平差模型的模型误差，利用函数模型或随机模型或二者之间综合作用来予以补偿，从整体上减弱或消除其影响，以保证平差结果的高精度。具体有以下几种：附加系统参数的参数平差法、附加系统权法、附加系统参数和系统法、选群拟合法和半参数法［1－4］。

Kalman滤波方法是一种从带有噪声干扰的信号中提取有用信号的参数最优估计方法，目前广泛应用于信号处理和导航定位等领域，并经过诸多学者的研究和改进发展了一系列的滤波方法，包括扩展Kalman滤波、抗差自适应Kalman滤波、粒子滤波等等［5－8］。但是，Kalman滤波最优估计是建立在动态噪声和观测噪声均为白噪声的假设条件下推得的一种递推滤波方法，即观测不含系统性误差影响。在GPS高精度定位应用中，由于多路径效应系统误差的干……