无框架立体定向机器人引导颈椎弓根螺钉植入的实验研究

王亚明，张剑宁，田增民

无框架立体定向机器人引导颈椎弓根螺钉植入的实验研究

王亚明，张剑宁，田增民

目的 探讨基于虚拟现实可视化技术的无框架立体定向机器人(CRAS-2型)引导颈椎弓根螺钉植入的可行性。方法 3例成人颅-颈椎标本，以不同单一椎体作为独立目标分别进行1 mm的薄层扫描，不同的椎体图像序列分组在手术规划工作站进行三维重建。然后对标本的颅颈和上位颈椎切开暴露，以完全暴露同一椎体表面突出的、细小的、唯一的(CT上能清晰显示的)骨性标志为准;在目标椎体的薄层CT图像上，选择突出的、容易在标本上识别的唯一性骨性标志作为空间位置注册点，用5个自由度的CRAS-2型无框架立体定向机械臂进行靶点的注册。将目标椎弓根和侧块作为一个容积块对待，在每一个断层平面上对其进行轮廓的逐层标记。在计算机软件的辅助下进行椎弓根的三维容积重建，确定钉头预达点为靶点后，将可能的路径显示在重建的三维模型上，并在容积块内调整选择合适的路径。利用机械臂对骨性注册点在手术空间和图像空间的测量结果，计算机辅助直接将手术空间中实物结构坐标映射变换到图像空间中去;在手术空间中移动机械臂末端的手术导引探针;当手术导引针图像的轴向与预先设计的轨迹重合时锁定机械臂;在机械臂末端的操作把持平台上，严格按照导引方向细钻钻孔后，插入导向钢针，最后CT复查验证导向植入螺钉的准确性。……