日本机器人技术专利介绍

鲁棒

【发明名称】机器人以及机器人制造方法

【专利编号】JP 2013-27939 A

【申请人】安川电机株式会社

【公开日期】2013年2月7日

【解决课题】同时实现轨迹的高精度化和移动速度的高速化

【解决手段】在机器人以及机器人制造中，轨迹的高精度化和移动速度的高速化是相互对立的两个技术指标。为了解决以上课题，机器人由多关节机械臂、机械臂关节上的减速器和电动机组成，减速器所具有的刚性，相对在多关节机械臂中给定代表位置上的弯曲量要小，电动机在驱动减速器时，所具有的转动惯量和负载转动惯量基本相同。

【选择附图】实施案例中机器人结构的侧视图。

【专利内容简介】

本发明是机器人以及机器人制造方法的提案。机器人由多关节机械臂和设置在各个多关节机械臂上的减速器组成。该机器人的特征是：

减速器所具有的刚性，令其相对在多关节机械臂中给定代表位置上的弯曲量要小。减速器的刚性指的是转矩刚性和扭转刚性。设置在关节上的电动机在负载减速器时，该电动机的转动惯量和负载方的转动惯量大体相同。各个机械臂关节上设置有装配部件，在装配部件上能够随时更换减速器或者电动机。

具有多关节机械臂机器人制造方法的特征是，机器人的制造方法包括三个工序，即选定工序、取值工序和检验工序。选定工序为：从接近多关节机械臂前端部位的关节开始，逐次地选定设置在多关节机械臂关节上的减速器和电动机；……