抛投式机器人高低压发射过载的实验研究

郝 鑫，王建中，施家栋，王立明，姜 涛

（1．北京理工大学 爆炸科学与技术国家重点实验室，北京100081；2．西安北方秦川集团有限公司，西安710043）

抛投式机器人具有体积小、便于携带等优点，但也具有越障能力差、续航时间短的缺点［1］，而且多采用操作人员徒手投掷方式进行布设，投掷人员必须接近目标，在战场环境容易被敌方发现。笔者采用地面移动机器人搭载发射机构进行机器人发射，实现抛投式机器人的远程布设。

由于抛投式侦察机器人的元器件精细，抗过载能力差，为了降低抛投式机器人在发射过程中所受到的冲击，采用高低压发射机构实现机器人的抛射。笔者以抛投式机器人的活塞式高低压发射实验装置为对象，对发射过程中的发射过载进行了实验研究，分析了发射系统的不同参数对发射过载的影响，为抛投式机器人高低压发射系统的设计提供了数据支持。

1 活塞式高低压发射原理

活塞式高低压发射系统的发射原理如图1所示，高压药室内的发射药点燃后产生高压燃气，使高压药室内的气体压强迅速升高，达到破孔压强后冲破破孔膜片，通过破孔进入低压药室，低压药室压强升高，推动活塞向前移动［2］。

高低压发射过程可以分为两个阶段，第一个阶段是从点火到高压药室内的火药气体冲破破孔膜片；第二个阶段是从高压药室内的火药气体冲破破孔膜片开始，到被弹射物离开发射筒口，内弹道过程结束［3－4］。

图1 活塞式高低压发射系统原理图