自抗扰参数模糊自整定无刷直流电机控制研究＊

李孟秋，汪 亮，黄 庆，唐 磊，赵盈盈

（湖南大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙 410082）

自抗扰参数模糊自整定无刷直流电机控制研究＊

李孟秋，汪 亮†，黄 庆，唐 磊，赵盈盈

（湖南大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙 410082）

在电机控制当中，自抗扰控制器（ADRC）是提高系统鲁棒性的有效手段之一，但是其需整定的参数过多，不便于实际操作，本文结合模糊控制技术，对自抗扰控制器的参数进行自整定，不仅保持了ADRC原有的优良性能，而且提高了其自适应能力.同时结合无刷直流电机本身的特性，推导出了BLDCM作为被控对象的二阶状态方程，仅用一个参数模糊自整定的自抗扰控制器就实现了无刷直流电机的运行控制，保证了BLDCM控制系统结构的简单性.仿真表明，此控制系统对BLDCM的内部参数的摄动和外界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性，并且结合实验验证了其可行性和有效性.

无刷直流电机；自整定；模糊控制；自抗扰

永磁无刷直流电机（BLDCM）由于其结构简单、输出转矩大、运行效率高、维护方便等优点，被广泛应用于国防、航空航天、机器人、汽车电子、家用电器等领域中［1－8］.由于永磁无刷直流电机本身是一个非线性、强耦合、多变量的系统，实际使用时其本身的某些参数会围绕额定值有一定的摄动，外部负载的变化也会带来扰动，所以其控制系统的鲁棒性和自适应性一直欠佳，这使得永磁无刷直流电机的应用受到了一定的限制.

许多学者在这方面进行了大量的研……