基于RBFNNS的某电液伺服系统ISPID控制

王荣林，范欢迎，高 强

(1．南京理工大学泰州科技学院，江苏 泰州 225300)

(2．南京理工大学机械学院，江苏南京 210094)

电液伺服系统具有响应速度快、精度高、功率体积比大、调速范围广等优点，在航空航天、武器系统等方面得到了广泛的应用。与交直流电机伺服系统相比，电液伺服系统动态特性较为复杂，它是一种典型的非线性、时变性系统。引起其非线性的主要因素有液压阀的工作死区、液压油压缩、饱和摩擦等，其时变性主要表现为液压油的粘温特性、粘压特性、弹性模量等随系统负载、环境温度的变化而变化［1－2］。在变负载、强干扰、大惯量等恶劣条件下，常规的控制方法，很难实现电液伺服系统的响应速度快、超调量小、跟踪精度高等要求，难以满足电液伺服系统动态和稳态性能指标的要求。

文献［3］设计了基于径向基函数(Radial Basis Function，RBF)神经网络整定的PID控制器，有效地削弱致动器磁滞引起的非线性，实现了位移的精密定位控制，但是该系统超调量明显偏大。文献［4］提出了基于RBF神经网络的自整定 PID控制算法，应用在双护盾掘进机推进系统中，取得了较好的跟踪控制效果，明显改善了系统的适应性和鲁棒性，但若系统的控制参数选择不当，训练时间就会变长，直接影响系统的跟踪性能。文献［5］、［6］所采用的积分分离PID控制算法，有效地解决了系统在启动、停止或受到强干扰时，PID瞬时积分积累所引起的系统响应慢、超调量大等问题。

针对上述情况，本文提出了一种新型结构的PID控制方式，将积分分离PID控制和前馈加反馈的RBF网络监督控制有效地结合起来进行研究。……