INS/GNSS组合导航系统校准方法

彭军，何群，孙丰甲，郭建麟，李娜娜

(中航工业北京长城计量测试技术研究所，北京100095)

1 导航方法综述

可靠性和成本因素是推动导航系统发展的重要因素。导航的作用是为运载体提供服务，满足其所提出的特定要求，一般需要考虑其导航精度、覆盖范围、信息更新率、可靠性、完善性、多值性、系统容量和提供的导航信息等参数。目前主要的导航系统有:陆基无线电导航系统，惯性导航系统，天文导航系统，地形辅助导航系统，卫星导航系统，组合导航系统等。

陆基无线电导航是以无线电技术为基础的导航台站建立在地球上的导航系统，具有代表性的有塔康系统、伏尔系统、罗兰-C、测距器、多普勒导航雷达等。其主要优点是整个导航系统的复杂性集中在导航台上，用户设备简单、价格低。但由于依赖于电波在空间的传播，系统的生存能力、抗干扰能力差。

惯性导航是利用加速度计、陀螺等惯性敏感器件在飞机、舰船、火箭等载体上测量其相对于惯性空间的线运动和角运动参数。当给定载体的初始状态，根据牛顿运动定律，即可推算载体的瞬时速度、位置及姿态［1］。惯性导航系统具有独立性、自主性、隐蔽性好及高精度的特点，在军用和民用领域获得了广泛的应用。其固有的缺陷是误差随时间而积累，因此长时间工作将会产生较大的积累误差［2］。

天文导航根据天体来测定飞行器位置和航向，天体的坐标位置和它的运动规律是已知的，测量天体相对于飞行器参考基准面的高度角和方位角就可以推算出飞行器的位置和航向。……