用于水下安保的ROV总体结构设计*

金碧霞，方 勇

(中国船舶重工集团第七一○研究所,湖北 宜昌 443003)

用于水下安保的ROV总体结构设计*

金碧霞，方 勇

(中国船舶重工集团第七一○研究所,湖北 宜昌 443003)

针对水域安全问题,介绍了一种用于安保的某ROV总体结构的设计。外形为流线型加外围框架结构,电气连接采用穿舱电缆压缆密封。探测识别设备可随内置于艏部的一个云台进行俯仰动作以全方位地观察目别。用两个水平方向布置的主推进器和两个倾斜方向布置的辅助推进器来实现ROV水下空间运动。试验表明该ROV具有良好的操纵性和平台稳定性，其总体结构可为ROV的高效运行提供有效的硬件基础。

安保;ROV;总体结构

0 前 言

随着世界安全形势的恶化，水域安全也越来越成为人们关注的一个安保焦点。笔者根据“公安局水底搜索扫描ROV识别系统采购项目”的要求，设计出一个能够用于公安部门搜寻水下证据、水下重点区域防护的 “安保用ROV(Remotely Operated Vehicle，缆控水下机器人)” 。该机器人主要用于涉案水下现场调查，水下刑事证物的搜索、观察、记录、定位及辅助打捞工作，水下反走私侦察取证，水下障碍物、威胁物清除，水下重点区域的安保防护等。

设计的用于安保警用的ROV主要技术指标要求如下：①最大工作深度：100 m；②航行体静水中最大水平速度：不小于4 kn，垂直速度：不小于0.5 kn；③顶流能力： 3 kn。

1 警用ROV结构设计

水下机器人外形结构设计所涉及的因素很多，主要包括以下几个方面：水下机器人整体结构的选择、防水耐压壳体的设计、动力的布置、各部件的水密封工作、重心和浮心的计算及机器人整体平衡的考虑等[2]。……