基于小波滤波的激光陀螺SINS晃动基座初始对准

黄凤荣，高 峰，付中泽，蒋茂荣，孙伟强

（天津航海仪器研究所，天津 300131）

基于小波滤波的激光陀螺SINS晃动基座初始对准

黄凤荣，高 峰，付中泽，蒋茂荣，孙伟强

（天津航海仪器研究所，天津 300131）

激光陀螺捷联惯导系统在晃动基座上进行初始对准时，由于激光陀螺信号中存在着很大的随机噪声，导致对准时间变长，对准精度降低。为解决此问题，提出一种基于小波实时阈值滤波的预处理方法，选取了合适的小波基和分解层数，对陀螺信号进行小波预处理，然后利用滤波后的陀螺信号进行姿态粗对准，最后使用速度误差作为观测量进行卡尔曼滤波精对准。半实物仿真试验结果表明：本文提出的小波预处理方法在满足陀螺信号实时性的条件下，能够有效地减小激光陀螺信号中的各项随机噪声，利用预处理后的陀螺信号进行初始对准时，对准时间显著缩短，航向角在精对准7 min左右收敛，其1σ值在 39″ 以内，在工程上有一定的参考价值。

小波预处理；捷联惯导系统；初始对准；卡尔曼滤波

激光陀螺作为新一代的惯性测量元件，与传统的机械陀螺相比，具有体积小、结构简单、启动快、精度高、数字脉冲输出便于导航解算等许多优点，是目前最可靠、精度最高的陀螺之一。但在工程实际应用中，由于激光陀螺信号中存在着很大的随机噪声，这大大影响了激光陀螺捷联惯性导航系统的初始对准的时间和精度。

对激光陀螺的随机漂移补偿方法通常有两种：第一，针对惯性仪表输出数据进行低通滤波[1-2]处理；……