具有输入饱和的环形永磁力矩电动机伺服系统自适应反步控制

蔡建平

(浙江水利水电学院 应用数学研究所，浙江 杭州 310018)

0 引 言

高性能电机被广泛应用于高科技、高精密的现性系统自适应控制研究.代化制造业当中，如工业系统、精密加工过程等.伴随着高性能电机的广泛应用电机系统的控制研究越来越受到科研工作者的重视.在实际系统运行中，因为未知扰动、未知摩擦、未知推力波动等不确定性[1-4]的存在使得被控系统的性能大受影响.特别是对电机速度控制性能的影响及由此所产生的机械震动将会导致系统性能的严重下降.环形永磁力矩电动机属三相永磁同步电动机，其特点是直接驱动，并且具有大直径长度比、多极数等优点[5].电动机本身对最大电流的限制使得电机输入呈现出饱和特性.环形永磁力矩电动机输入饱和的存在使得被控系统的性能受到很大影响，甚至会导致系统不稳定[6].为提高系统的性能和可靠性，电机系统的控制设计中必须考虑未知输入饱和.在具有输入饱和的电机系统的控制器设计中，常用的方法有针对精确系统的低-高增益混合控制器设计[7-8]、抗饱和补偿器的设计及应用[9-10]等.由于精确系统常常难以获得，系统建模过程中的各种不确定因素使得模型中存在各种不确定性.为了使控制器的设计更能与实际被控系统相契合，在控制器设计中充分考虑系统不确定性是合理的.

本文针对含有未知参数的环形永磁力矩电动机系统，并考虑系统具有……