基于圆形标定板特征点提取及排序的方法

刘智

摘要：在计算机视觉中，圆形标定板被广泛使用在像机标定中，本文针对圆形标定板图像（图1）在特征点提取后的排序问题，提出了利用两点之间斜率进行比较解决该问题的方法。并在Visual studio 2010坏境下进行编程实现该算法，通过实验证明了该方法的有效性。

关键词：像机标定 特征点排序 提取 OpenCV

中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）08-0072-02

1 引言

在传统标定方法中常用的标定板为棋盘格标定板和网格圆形标定板。本文使用圆形标定板作为标定物，利用工业摄像机采集标定板图像并进行特征点提取和排序。文献[1]利用在标定板上建立五个大圆形标志的方法进行圆形标志点匹配；文献[2]针对鱼眼镜头提出了一种根据距离对特征点进行排序的方法；文献[3]通过建立Delaunay规则三角网和计算最优单应性矩阵的方法来对特征点进行排序；文献[4]通过网格计算最短距离的方法对特征点进行排序，本文设计了一个基于opencv的图像特征点的提取与排序方法，通过实验证明了该算法的有效性，并与文献[4]方法进行对比，结果表明本文的方法的高效性。

2 椭圆拟合方法

对于二维图像中的椭圆，如果知道图像中椭圆的边缘信息，我们就可以通过椭圆一般方程和最小二乘法[5]进行拟合得到椭圆的中心点。设图像坐标系为XOY，坐标系原点位于图像左上角。椭圆一般方程公式如下：

3 特征点排序方法

如图1所示为网格圆形标定板的实体图，在标定板中所有的圆可以以矩阵的方式排列。……