基于ADAMS的货叉式AGV稳定性研究

车 睿，陈 金，陆久云

（机科发展科技股份有限公司，北京 100044）

0 引言

货叉式自动导引车（AGV）主要用于托盘类物料的搬运，可以实现机台到机台、机台到地面、地面到地面、以及叠放托盘等多种模式，可以解决不同高度、不同区域多站点间的物料输送。根据保定物流输送系统设计要求，货叉式AGV 最大举升高度达到4300mm，货叉长度达到1800mm，这些都对自动导引无人操作的AGV 带来难度，能否安全平稳运行是设计阶段必须严肃考虑的问题。而在车间工作环境中不可避免的会出现地面不平整的现象，必须提前对可能发生的情况进行预判，以便在设计阶段更有针对性的提出安全保护措施。ADAMS 软件正是专门用于机械产品虚拟样机开发研究的工具，通过虚拟试验和测试，在产品开发阶段就可以发现设计缺陷，提高产品性能。

1 高举升货叉式AGV 实体建模

本文采用Pro/E 对此货叉式AGV 进行三维建模设计。货叉式AGV 主要结构包括车体、门架、货叉、驱动轮、万向轮、液压系统、电气系统等。

三维模型建立的好坏程度对于虚拟样机的仿真分析结果影响很大，为了让虚拟样机的模型更加贴近实际，在建立三维模型时要严格按照实际尺寸来建立模型。为了减少导入ADAMS 中的模型需要添加的约束数量和提高进行运仿真过程的效率和成功率，建模时对AGV 的部分结构进行了简化处理。简化的原则是不能对AGV 工作装置的受力状况产生较大的影响。简化处理如下:①删除了不影响结构强度的电气元件；……