手眼系统中摄像机标定和手眼标定的同步算法

冯.，周.

（常州工学院 机电工程学院，江苏 常州.13002）

手眼系统中摄像机标定和手眼标定的同步算法

冯.，周.

（常州工学院 机电工程学院，江苏 常州.13002）

摘.：在手眼系统中，提出一种统一相机标定和手眼标定的简便标定方法。一般来说，相机标定和手眼标定是分别进行的，故提出一种可以同步完成相机标定和手眼标定的整体标定方法。利用几何代数将几何对象作为代数实体通过代数运算的方法进行手眼标定。采用张正友相机标定方法完成摄像机标定。通过将算法与其他手眼标定方法如“两步法”得到的结果进行比较，可知这里方法所得结果精度更高。上述实验的结果表明提出的同步标定算法的可行性和有效性。

手眼系统；手眼标定；摄像机标定；几何代数；同步化；模型误差

1.言

手眼系统是将机器人传感器（如摄像机）安装在机器人末端的一种混合系统。利用摄像机，我们能够确定所要抓取或者达到目标的位置坐标。在我们利用手眼系统之前，必须知道相机的参数（包括内参数和外参数），也需要确定相机和机器人手爪之间相对的变换的参数。相机标定是确定相机位置与世界坐标系的几何关系的方法，通常我们通过相机的运动来计算相机的内、外参数。传统的相机标定[1-4]是通过一个已知结构形式的参考物来完成的。而相机自标定是不需要任何标定物的一种标定方法。手眼标定是确定机械手和相机的空间几何关系各参数的途径，许多学者在手眼标定[5-7]方面做了大量的工作。……