基于路面识别的汽车驱动力模糊滑模控制

赵 健，张 进，朱 冰，2

（1.吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室，长春130022；2.吉林大学 工程仿生教育部重点实验室，长春130022）

0 引 言

汽车驱动力控制系统在汽车起步、加速、爬坡过程中，通过控制车轮滑转状态，使车辆驱动轮在恶劣路面或复杂行驶条件下也能产生最佳的纵向驱动力，并保证一定的转向能力［1］。目前国内外学者对于驱动力控制系统研究已进行了大量的工作，例如，赵健等［2］针对四轮驱动汽车，应用模糊理论设计了牵引力控制系统的油门控制器和制动控制器。张晓兵等［3］提出面向牵引力控制的自动变速器档位干预策略。

这些算法大都采用固定车轮最佳滑转率进行控制，忽略了路面变化对控制系统的影响。而实际上，车辆行驶路况复杂，不但路面附着系数多变，不同附着系数路面对应的最佳车轮滑转率也有很大差别。因此，对路面条件的精确识别是保证驱动力控制精度和品质的关键。

对于路面识别算法，国内外进行了大量的研究。李亮等［4］提出了一种综合路面附着识别方法，并引入了置信度的概念，运用模糊逻辑算法实现了附着状态的判断。Takuro等［5］提出了在转弯工况下利用回正力矩及卡尔曼滤波来估算前轮所在路面的附着系数的方法。Edoardo等［6］介绍了倍耐力电子轮胎，电子轮胎拥有内嵌的传感器和数字计算能力，能实时地提供地面与轮胎的接触力、摩擦因数和附着系数的最大值。么鸣涛等［7］提出了基于车辆振动加速度响应的路面识别方法，通过路面不平度的特征信息将路面进行分类。……