基于圆点阵列的多相机外部参数标定

何国辉，黄文军



基于圆点阵列的多相机外部参数标定

何国辉，黄文军

（五邑大学 计算机学院，广东 江门 529020）

为了降低标定多次坐标变换而造成的误差，针对圆点标定板的特性，提出了一种基于圆点内具有数字标记的全局标定方法. 其关键步骤包括：首先在标定板的某些圆内用数字做标记，并记下带有标记的圆点的物理坐标，然后通过模板匹配的方法快速找到标记有特殊数字的圆点，通过2D仿射变换将图像坐标转换成工作台物理坐标，计算出外部参数. 实验结果表明，该方法操作简便，标定残差的平均误差在以下，能够满足实际标定应用要求.

全局标定；数字标记点；残差

随着计算机图像采集、图像处理技术的迅速发展，计算机视觉理论和技术已被广泛应用于工业测量等行业. 平面图像测量是一种非接触的测量方法，能很快获得被测物体的几何信息，具有检测方便、快捷、直观等优点. 但是为了获得精确的测量结果，通常需要对摄像机（相机）的内参数和被测平面相对于摄像机的外参数进行标定，它是应用计算机视觉进行现场测量和图像处理过程中基本且关键的一步.

在标定中常用到事先设计好的标定靶标，目前摄像机（相机）标定中使用较多的2D平面靶标中，主要有棋盘格靶标、网格靶标和圆点阵列靶标等. 由于圆点阵列靶标以其独特的形状易于识别和提取，因而通常使用圆点阵列靶标，并用圆点靶标图像的几何中……