基于PMAC的开放式工业机器人运动控制数据实时采集研究*

王进华（1.华南理工大学 计算机科学与工程学院，广东 广州 510006；2.罗定职业技术学院 电子信息系，广东 云浮 527200）

基于PMAC的开放式工业机器人运动控制数据实时采集研究*

王进华1，2
（1.华南理工大学 计算机科学与工程学院，广东 广州 510006；2.罗定职业技术学院 电子信息系，广东 云浮 527200）

实时数据采集与通信子系统是工业机器人运动控制系统的基本环节，PMAC卡作为底层控制器在工业机器人运动控制中广泛应用。根据数据采集源、与上位机通信模式，对基于PMAC的数据采集方法进行分析，确定在线指令方式进行数据采集，定制了基于网口的开放通信模块。在实现过程中采用了软件模块化、多线程、定时器、双缓存等技术实现指令编码、数据采集与解码。测试结果证明了通信与采集子系统的稳定性和实时性。

PMAC；开放控制；数据采集；实时性；机器人

0 引言

在工业控制领域，实时数据采集是一个基本而且重要的环节，如何提高数据采集的实时性一直是工控技术人员所关心的问题［1］。多轴运动控制卡（Programmable Multi-Axis Controller，PMAC）集执行程序（运动程序和PLC程序）、数据采集、伺服环更新、资源管理等多个模块一起协同工作，在工业机器人的运动控制中得到广泛应用［2］。

1 基于PMAC的数据采集分析

PMAC通过对机器人关节的4路数字信号解码得到该关节的位置、速度、加速度等数据源，上位机采集这些数据进行运动学和动力学运算得到机器人实时的位置和运动信息。数据采集涉及数据采集源、通信模式、采集方法、数据解码、人机交互［3］等。……