三维电动平台车自动控制系统

刘新航　张宇

【摘 要】本文基于一种三维电动平台车系统，对该系统的自动化控制的实现，进行设计、软硬件配置及系统功能方面的详细阐述。

【关键词】PLC；自动定位；分段控制；CANOpen

0.前言

在火法冶金工艺中，铝热还原法是最常用的一种自蔓延反应，其反应的特点是速度快，热量高，且不需要外部施加额外的能源，但同时也对如何提高安全性提出了新的课题。目前国际上比较常用的方法是通过破开熔融金属液上表面渣层的方式，将热量适度释放，以降低反应风险。

为了提高产能，并最大限度的保障人身与设备安全，在实际的工业生产过程中，需要将承载刚反应完的熔融金属液的坩埚及时运输到破渣室进行破渣，并马上准备下一个空坩埚进行下一个反应。基于产能与安全的考虑，我们针对铝热还原法在实际工业生产中的工艺要求，设计并制作了具备自动定位功能的轨道式三维电动平台车。该平台车由0.4KV供配电系统、顶升平台系统、东西向大车运行系统以及南北向小车运行系统组成，同时配有人机界面，分权限等级对系统参数进行设置。

轨道式电动车具有运行速度快且稳定、可靠性高、成本低等特点，在现代自动化物流系统领域中得到了越来越广泛的应用，该系统既可作为立体仓库的周边设备，也可作为独立系统[1]。

该系统运行机构定位误差小于5mm，完全满足现场工艺定位的要求。

1.设备构成

1.1系统概要

该电动平台车系统由38个工位组成，包括5个热反应室，3个破渣室，20个冷却工位和10个坩埚暂存工位，轨道上的平台车根据预设自动运行，并将需要的坩埚进行运输，如图1.1所示。……