基于响应面模型的引线键合混合模式轨迹规划*

黄运榜，赵翼翔，陈　新

(广东工业大学 广东省计算机集成制造系统重点实验室，广州　510006)



基于响应面模型的引线键合混合模式轨迹规划*

黄运榜，赵翼翔，陈新

(广东工业大学 广东省计算机集成制造系统重点实验室，广州510006)

摘要：以焊线机劈刀为研究对象，以劈刀运动轨迹的跟随误差和重复误差为优化目标，选取不同控制模式作为试验变量，采用正交试验设计方法进行试验，应用正交试验数据建立轨迹的运动模式与优化目标之间的响应面模型，用多目标遗传算法获得优化目标的Pareto最优解。在焊线机试验平台上验证用响应面模型以及多目标遗传算法优化引线键合混合模式轨迹规划的准确性。结果表明，引线键合中采用混合模式轨迹规划相对于单一模式可以提高轨迹运动的精度。

关键词：响应面模型；多目标遗传算法；轨迹规划；Pareto最优解

0引言

引线键合中劈刀运动决定封装元件的电学特性和可靠性,而劈刀运动由线弧轮廓决定。通过规划劈刀运动轨迹可以得到理想的引线键合线弧轮廓。国内外学者对轨迹规划做了大量研究。针对机器人多关节合成运动采用分段规划轨迹，用多项式函数分段规划，这样可保证位置、速度、加速度连续，实现轨迹平滑、运动稳定[1-2]。采用分段规划与整段运动一起规划相比，可以减小轨迹规划过程中的计算量，同时更好的保证轨迹平滑。曹波等用样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划，在保证速度，加速度连续基础上提出基于时间最优的规划方法，对机器人整个码垛过程进行再规划[3-5]。……