涂胶机器人技术现状与发展趋势

梅雪川 葛光军 林粤科 陈天豪

涂胶机器人技术现状与发展趋势

梅雪川 葛光军 林粤科 陈天豪

（广州机械科学研究院有限公司中央研究所，广州 510700）

本文在介绍涂胶机器人的发展过程及现状的同时，对计算机仿真、机器人涂胶工艺、胶线质量控制等方面技术进行了综合论述，并从多涂胶机器人与外围设备的协调控制技术和多传感信息智能融合技术等方面探讨了涂胶机器人的发展趋势。

涂胶机器人 智能化 现状 发展趋势

引言

随着机器人技术的不断发展和逐步成熟，由于机器人灵活性强、开放程度高以及较好满足生产制造的柔性化要求等特点，越来越多的多样化机器人已经在自动涂胶系统中得到应用。目前，以三自由度直角坐标机器人和六自由度串联机器人的应用尤为广泛。三自由度直角坐标机器人可基本满足绝大多数的涂胶任务，六自由度串联机器人则具有更大的优势，不仅能达到工作空间内的任一位置，还可根据需要自由调整末端姿态，因此其应用领域更广、涂胶效果更佳。

一般来说，涂胶机器人最常用的密封胶分为硫化型和非硫化型两种。其中室温硫化型密封胶在硫化型密封胶中应用最为广泛，对其他材料具有粘接性，其粘度可根据需求的不同实现几个Pa.s至几千Pa.s。非硫化型密封胶以液体密封胶最为典型，该类密封胶具有较强的流动性，涂胶完成后，通过一段时间的干燥或均匀处理，能形成弹性胶膜或具有粘接性。……