几种多旋翼式无人机精确空间定位方式的讨论

雍　巍（南京航空航天大学金城学院,南京　211156）



几种多旋翼式无人机精确空间定位方式的讨论

雍巍
（南京航空航天大学金城学院,南京211156）

摘 要：多旋翼式无人机的起飞和降落对场地的要求较低，可以适用于各种空间环境中。无论应用无人机进行哪项工作，进行空中定位悬停这一基本的飞行姿态总是不可或缺的。无论是在起始阶段的待命状态，工作阶段的监控状态，或是结束阶段的回收状态，无人机都需要以完成定位悬停飞行姿态为基础。在如今无人机正被逐渐应用的阶段，对其进行精确的空间定位方法的研究尤为重要。本文介绍了几种较为常规的旋翼无人机空间定位方案，并在此基础上提出了一种用于实现超高精度空间定位的方案，并对几种方式进行了比较。

关键词：旋翼式无人机；定位悬停；讨论

1　绪论

无人机即所谓的无人驾驶飞机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV），是指不需要飞行员在机上驾驶，而是利用无线电遥控设备以及自备的程序控制装置实行对飞行器的控制。无人机在接收到地面传达的遥控信息后，可以完成一些自主控制功能。位于控制站的人员可以通过各种设备，通过无人机实现远程巡视，监控，定位，打击等操作。如今，随着无人机技术的飞速发展，其实现了成本低，体积小，重量轻与飞行灵活等特点，越来越多的政府和机构开始关注起它来。

在本文中所讨论的无人机的定位悬停动作，是以多旋翼式无人机为平台的。

定位悬停是指将无人机固定在预先设定的高度位置和水平位置上。……