探究六自由度工业机器人的运动控制系统

路宇飞　乔枫

摘 要：随着时代的进步，社会开始普及机器人产品，产品性能直接影响社会发展水平，需要及时改造和创新机器人技术。航空航天、工业生产等行业中已经广泛应用工业机器人，因此，未来发展研究六自由度工业机器人运动控制系统尤为重要。

关键词：六自由度 工业机器人 运动控制系统

中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2016）06（b）-0058-02

自动化工业系统中工业机器人是一种不可或缺的设备，为人类社会进步和历史发展奠定基础。随着社会生产力的全面提升，越来越多的劳动力被需要，这就使得逐渐凸显出重复劳动力的问题，为了有效解决上述问题，机器人是一种良好措施。虽然工业机器人研究方面具备一定成绩，但是相比国外发达国家来说，还是具备一定差距，为此需要进一步研究六自由度工业机器人，集中阐述运动控制系统。

1 设计运动控制系统基本方案

基于六自由度工业机器人基本系统的基础上来构建控制系统，六自由度工业机器人运动控制系统主要包括两个部分：软件和硬件。软件主要就是用来完成机器人轨迹规划、译码和解析程序、插补运算，机器人运动学正逆解，驱动机器人末端以及所有关节的动作，属于系统的核心部位。硬件主要就是为构建运动控制系统提供物质保障[1]。

2 设计硬件控制系统

在六自由度工业机器人的前提下，利用ARM工控机来设计系统方案。下位机模块是DMC-2163控制卡。通过以太网工控机能够为DMC-2163提供相应的命令，依据命令DMC-2163执行程序，并且能够发出控制信号。……