搬运机器人多目标识别系统的研究

熊　健, 余　飞， 王　高, 鲁梦昆

(湖北工业大学机械工程学院， 湖北 武汉 430068)

搬运机器人多目标识别系统的研究

熊健, 余飞， 王高, 鲁梦昆

(湖北工业大学机械工程学院， 湖北 武汉 430068)

[摘要]机器视觉与工业机器人相结合，构建用于多种目标识别的搬运机器人系统实验平台。在完成机器人坐标系与相机坐标系转换的基础上，以4种不同形状的等高工件为对象，通过CCD相机连续不断地获取运动中的工件图像信息，对采集到的图像进行处理，以识别目标工件、提取工件中心坐标点，然后将工件中心坐标信息传输给机器人，最终实现机器人对工件的定点抓取。实验表明，该系统具备较好的目标识别和定位效果，有助于改善流水线上输送工件单一的状况，提高生产效率。

[关键词]机器人；图像处理；坐标系转换；多种目标识别

工业流水线上的搬运作业是产品生产的一个关键环节。国内传统应用于工业流水线上的机器人搬运控制系统大多采用传感器触发方式，机器人[1]通过接收传感器的信号来确定工件是否已到达指定的位置，最终实现搬运。此种通过普通传感器来实现信号传递的搬运作业只能运行事先离线编好的程序，且工件必须为静止状态，不利于工业混装生产和流水线作业；另一方面，与机器视觉相结合的搬运机器人控制系统虽然可以根据采集到的图像信息实时调整机器人搬运策略，但也多用于针对单一、静止目标工件的抓取搬运[2]。……